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非线性因素约束下欠驱动UUV轨迹跟踪控制方法研究
 
     论文目录
 
摘要第5-7页
abstract第7-9页
第1章 绪论第13-27页
    1.1 课题研究的目的和意义第13-16页
    1.2 欠驱动UUV运动控制概述第16-19页
        1.2.1 路径跟踪第17-18页
        1.2.2 轨迹跟踪第18-19页
    1.3 UUV轨迹跟踪研究综述第19-25页
        1.3.1 国外研究现状第20-23页
        1.3.2 国内研究现状第23-25页
    1.4 本文的主要研究内容第25-27页
第2章 欠驱动UUV运动建模与动力学分析第27-51页
    2.1 引言第27页
    2.2 欠驱动UUV的空间运动建模第27-38页
        2.2.1 坐标系与符号规则第27-30页
        2.2.2 欠驱动UUV的运动学方程第30-32页
        2.2.3 欠驱动UUV的动力学方程第32-38页
    2.3 NTNU UUV的二阶非线性空间运动模型构建第38-42页
        2.3.1 NTNU UUV的分量形式二阶非线性运动模型第39-41页
        2.3.2 NTNU UUV的矢量二阶非线性运动模型第41-42页
    2.4 欠驱动UUV空间运动中的扰动量分析第42-45页
        2.4.1 外界环境扰动量分析第42-44页
        2.4.2 模型不确定性扰动量第44-45页
    2.5 欠驱动UUV动力学特性分析第45-50页
        2.5.1 欠驱动特性分析第45页
        2.5.2 非完整约束特性分析第45-47页
        2.5.3 能控性分析第47-50页
    2.6 本章小结第50-51页
第3章 恒定未知海流约束下欠驱动UUV轨迹跟踪控制第51-73页
    3.1 引言第51-52页
    3.2 预备知识第52-53页
        3.2.1 系统稳定性理论简介第52-53页
        3.2.2 生物启发模型第53页
    3.3 基于滤波反步法的三维轨迹跟踪控制第53-60页
        3.3.1 三维轨迹跟踪误差方程第53-55页
        3.3.2 生物启发滤波反步法的三维轨迹跟踪控制器设计第55-60页
    3.4 未知海流约束下的生物启发滤波反步三维轨迹跟踪控制器设计第60-63页
        3.4.1 海流扰动条件下三维轨迹跟踪控制器设计第60-61页
        3.4.2 三维轨迹跟踪控制中的海流观测器设计第61-62页
        3.4.3 基于海流观测器的三维轨迹跟踪控制器稳定性分析第62-63页
    3.5 恒定未知海流约束下欠驱动UUV三维轨迹跟踪仿真案例分析第63-72页
        3.5.1 仿真案例 1:无海流扰动下的三维轨迹跟踪第64-68页
        3.5.2 仿真案例 2:存在海流干扰条件下,三维轨迹跟踪第68-72页
    3.6 本章小结第72-73页
第4章 参数摄动约束下欠驱动UUV轨迹跟踪控制第73-135页
    4.1 引言第73页
    4.2 预备知识第73-78页
        4.2.1 有限时间稳定性理论第73-75页
        4.2.2 非线性滑模控制理论第75-78页
    4.3 参数摄动约束下全局有限时间欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制第78-100页
        4.3.1 欠驱动UUV水平面轨迹跟踪制导律第78-82页
        4.3.2 基于非线性PID-SMC的欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制器第82-90页
        4.3.3 参数摄动约束下欠驱动UUV水平面轨迹跟踪仿真案例分析第90-100页
    4.4 参数摄动约束下全局有限时间欠驱动UUV三维空间轨迹跟踪控制第100-132页
        4.4.1 欠驱动UUV三维轨迹跟踪制导律第101-107页
        4.4.2 基于非线性PID-SMC的欠驱动UUV三维轨迹跟踪控制器第107-120页
        4.4.3 参数摄动约束下欠驱动UUV三维轨迹跟踪仿真案例分析第120-132页
    4.5 本章小结第132-135页
第5章 欠驱动UUV抗饱和输出反馈轨迹跟踪控制第135-159页
    5.1 引言第135-136页
    5.2 预备知识第136-137页
        5.2.1 欠驱动UUV运动系统输入的饱和特性第136-137页
        5.2.2 抗饱和(Anti-Windup)补偿算法第137页
    5.3 输入饱和约束下输出反馈积分终端滑模三维轨迹跟踪控制第137-158页
        5.3.1 参数摄动约束下的欠驱动UUV三维空间运动模型第138-139页
        5.3.2 欠驱动UUV的滑模状态观测器第139-142页
        5.3.3 基于积分终端滑模的输出反馈三维轨迹跟踪控制第142-146页
        5.3.4 基于抗饱和控制设计方法的饱和补偿第146-147页
        5.3.5 输入饱和约束下欠驱动UUV三维轨迹跟踪仿真案例分析第147-158页
    5.4 本章小结第158-159页
结论第159-161页
参考文献第161-173页
攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果第173-175页
致谢第175页

 
 
论文编号BS3186434,这篇论文共175
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