|
|
|
|
基于子地图连接的机器人同时定位与地图构建研究 |
| |
| 论文目录 |
| |
| 摘要 | 第1-6页 | | Abstract | 第6-8页 | | 目录 | 第8-10页 | | 1 绪论 | 第10-20页 | | ·移动机器人研究的现状与进展 | 第11-14页 | | ·SLAM综述 | 第14-15页 | | ·大尺度下SLAM的研究 | 第15-17页 | | ·课题来源 | 第17-18页 | | ·本文所做的工作及内容安排 | 第18-20页 | | 2 SLAM算法原理 | 第20-38页 | | ·环境地图表示方法 | 第20-21页 | | ·卡尔曼滤波(KF)和扩展卡尔曼滤波(EKF)算法 | 第21-24页 | | ·卡尔曼滤波(KF)算法 | 第21-23页 | | ·扩展卡尔曼滤波(EKF)算法 | 第23-24页 | | ·SLAM的系统模型 | 第24-27页 | | ·状态模型 | 第24-25页 | | ·特征模型 | 第25页 | | ·观测模型 | 第25-26页 | | ·系统状态向量及协方差矩阵 | 第26-27页 | | ·定位与构图 | 第27-28页 | | ·数据关联 | 第28-29页 | | ·基于EKF的SLAM算法 | 第29-37页 | | ·系统建模 | 第30-31页 | | ·EKF_SLAM执行过程 | 第31-32页 | | ·预测阶段 | 第32-34页 | | ·状态更新阶段 | 第34-35页 | | ·状态扩充 | 第35-37页 | | ·本章小结 | 第37-38页 | | 3 基于条件独立子地图的EKF_SLAM算法研究 | 第38-53页 | | ·概述 | 第38-39页 | | ·建立条件独立子地图 | 第39-44页 | | ·基本的概率概念 | 第39-40页 | | ·条件独立绝对子地图 | 第40-43页 | | ·条件独立局部子地图 | 第43-44页 | | ·建立全局地图 | 第44页 | | ·高斯分布子地图的条件独立方法 | 第44-47页 | | ·反向更新 | 第45-46页 | | ·地图之间协方差的计算 | 第46-47页 | | ·计算复杂度分析 | 第47页 | | ·基于条件独立子地图的EKF_SLAM算法 | 第47-52页 | | ·算法基本过程 | 第47-49页 | | ·闭环处理 | 第49-51页 | | ·子地图重新观察到时的处理算法 | 第51-52页 | | ·本章小结 | 第52-53页 | | 4 基于条件独立子地图的UKF_SLAM算法研究 | 第53-64页 | | ·概述 | 第53页 | | ·Unscented变换 | 第53-55页 | | ·Unscented卡尔曼滤波算法 | 第55-56页 | | ·基于条件独立子地图的UKF_SLAM算法 | 第56页 | | ·各算法仿真实验及其结果分析 | 第56-63页 | | ·仿真环境的创建 | 第57-58页 | | ·仿真实验和结果分析 | 第58-63页 | | ·本章小结 | 第63-64页 | | 5. 总结与展望 | 第64-66页 | | ·总结 | 第64页 | | ·展望 | 第64-66页 | | 参考文献 | 第66-70页 | | 致谢 | 第70-71页 | | 个人简历 | 第71-72页 | | 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72页 |
|
|
|
|
论文编号BS334384，这篇论文共72页
会员购买按0.35元/页下载，共需支付25.2元。 直接购买按0.5元/页下载，共需要支付36元 。 |
 |
 |
我还不是会员，注册会员！
会员下载更优惠!充值送钱！ |
我只需要这篇，无需注册！
直接网上支付，方便快捷！ |
|
|
|
版权申明：本目录由www.jylw.com网站制作，本站并未收录原文，如果您是作者，需要删除本篇论文目录请通过QQ或其它联系方式告知我们，我们承诺24小时内删除。 |
|
|
广告服务