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融合一致球扩展的RGBD-SLAM系统改进研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第5-6页 | | ABSTRACT | 第6-7页 | | 符号对照表 | 第10-11页 | | 缩略语对照表 | 第11-14页 | | 第一章 绪论 | 第14-20页 | | 1.1 课题研究背景和意义 | 第14-15页 | | 1.2 三维重建过程概述 | 第15-16页 | | 1.3 RGBD-SLAM算法研究现状 | 第16-17页 | | 1.4 本文章节组织结构 | 第17-20页 | | 第二章 基于RGBD相机的SLAM系统 | 第20-32页 | | 2.1 RGBD-SLAM系统中的基本问题 | 第20-21页 | | 2.2 刚体变换矩阵的求解 | 第21-23页 | | 2.3 全局优化 | 第23-30页 | | 2.3.1 闭环检测 | 第23-24页 | | 2.3.2 图像优化 | 第24-30页 | | 2.4 图的表示 | 第30-31页 | | 2.5 小结 | 第31-32页 | | 第三章 对应观测点的查找与匹配 | 第32-44页 | | 3.1 对应观测点的查找与匹配 | 第32-38页 | | 3.1.1 RANSAC估计算法 | 第32-36页 | | 3.1.2 ICP配准算法 | 第36-38页 | | 3.2 二维点到三维点的变换 | 第38-40页 | | 3.2.1 Kinect深度图转换为 3D点云 | 第39页 | | 3.2.2 3D点云着色 | 第39-40页 | | 3.3 实验步骤与结果分析 | 第40-41页 | | 3.3.1 实验步骤 | 第40页 | | 3.3.2 实验结果与分析 | 第40-41页 | | 3.4 小结 | 第41-44页 | | 第四章 一致球扩展 | 第44-54页 | | 4.1 一致球配准算法思想 | 第44-47页 | | 4.2 一致球扩展 | 第47-49页 | | 4.2.1 技术实现 | 第47-48页 | | 4.2.2 算法步骤 | 第48页 | | 4.2.3 参数选择 | 第48-49页 | | 4.3 实验步骤及其结果分析 | 第49-51页 | | 4.3.1 实验步骤 | 第49页 | | 4.3.2 实验结果评估 | 第49-51页 | | 4.4 小结 | 第51-54页 | | 第五章 融合一致球扩展的RGBD-SLAM系统 | 第54-60页 | | 5.1 系统框架 | 第54-55页 | | 5.1.1 系统概述 | 第54-55页 | | 5.1.2 系统框图 | 第55页 | | 5.2 系统性能分析 | 第55-56页 | | 5.3 实验步骤及其结果分析 | 第56-58页 | | 5.3.1 实验步骤 | 第56页 | | 5.3.2 实验结果分析 | 第56-58页 | | 5.4 小结 | 第58-60页 | | 第六章 工作总结及展望 | 第60-62页 | | 6.1 工作总结 | 第60-61页 | | 6.2 展望 | 第61-62页 | | 参考文献 | 第62-64页 | | 致谢 | 第64-66页 | | 作者简介 | 第66-67页 |
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论文编号BS2556735，这篇论文共67页
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