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码垛机器人运动学与动力学性能分析及软件开发 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第3-4页 | | Abstract | 第4-5页 | | 1. 绪论 | 第8-14页 | | 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 | | 1.2 码垛机器人的发展现状及趋势 | 第9-13页 | | 1.2.1 码垛机器人国外发展现状 | 第9-11页 | | 1.2.2 码垛机器人国内发展现状 | 第11-12页 | | 1.2.3 机器人运动学、动力学的研究现状 | 第12-13页 | | 1.3 主要研究内容及安排 | 第13-14页 | | 2. 四自由度码垛机器人运动学分析及仿真 | 第14-40页 | | 2.1 机器人总体方案设计 | 第14-16页 | | 2.2 运动学分析方法简述 | 第16-20页 | | 2.2.1 齐次坐标变换 | 第17-18页 | | 2.2.2 Denavit-Hartenberg（D-H）表示法 | 第18-20页 | | 2.3 机器人运动学解析 | 第20-25页 | | 2.3.1 机器人的数学模型建立 | 第20-21页 | | 2.3.2 机器人运动学正解 | 第21-22页 | | 2.3.3 机器人运动学逆解 | 第22-25页 | | 2.4 Adams软件运动学仿真 | 第25-30页 | | 2.4.1 Adams软件简介 | 第25-26页 | | 2.4.2 建立机器人仿真模型 | 第26-29页 | | 2.4.3 各关节驱动曲线 | 第29-30页 | | 2.4.4 仿真验证 | 第30页 | | 2.5 机器人运动空间分析 | 第30-39页 | | 2.5.1 蒙特卡洛分析法 | 第31-33页 | | 2.5.2 奇异性分析 | 第33-39页 | | 2.6 小结 | 第39-40页 | | 3. 四自由度码垛机器人动力学分析及仿真 | 第40-60页 | | 3.1 动力学分析方法简述 | 第40-41页 | | 3.2 机器人拉格朗日动力学方程 | 第41-46页 | | 3.3 四自由度码垛机器人的动力学参数确定 | 第46-56页 | | 3.3.1 角加速度惯量项系数 | 第46-51页 | | 3.3.2 向心力系数和哥氏力系数 | 第51-52页 | | 3.3.3 重力项系数 | 第52-53页 | | 3.3.4 传动装置等效转动惯量项系数 | 第53-56页 | | 3.4 四自由度码垛机器人动力学分析 | 第56-59页 | | 3.4.1 速度、加速度分析 | 第56-59页 | | 3.4.2 各转角转矩分析 | 第59页 | | 3.5 小结 | 第59-60页 | | 4. 四自由度码垛机器人性能分析软件开发 | 第60-68页 | | 4.1 软件设计原则及步骤 | 第60页 | | 4.2 Matlab软件GUI界面设计 | 第60-64页 | | 4.3 功能模块验证 | 第64-67页 | | 4.4 小结 | 第67-68页 | | 5. 总结与展望 | 第68-70页 | | 5.1 全文总结 | 第68页 | | 5.2 研究展望 | 第68-70页 | | 致谢 | 第70-72页 | | 参考文献 | 第72-73页 |
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论文编号BS3303386，这篇论文共73页
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