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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--多履带机器人编队控制与实验
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多履带机器人编队控制与实验
 
     论文目录
 
中文摘要第3-4页
英文摘要第4页
1 绪论第8-14页
    1.1 研究背景及意义第8-9页
    1.2 国内外研究现状第9-11页
    1.3 领航者-跟随者编队方法概述第11-12页
    1.4 主要研究内容第12-14页
2 履带机器人运动学模型与编队控制器设计第14-32页
    2.1 引言第14页
    2.2 履带机器人运动学模型第14-16页
    2.3 履带机器人跟踪控制器设计第16-22页
        2.3.1 履带机器人跟踪问题描述第16-17页
        2.3.2 李雅普诺夫稳定性理论第17-18页
        2.3.3 跟踪控制器设计第18-22页
    2.4 基于一致性协议的编队控制第22-30页
        2.4.1 基于Leader-follower模型的编队方法第22-23页
        2.4.2 图论基础与一致性协议第23-25页
        2.4.3 编队控制器设计第25-30页
    2.5 本章小结第30-32页
3 多履带机器人编队与避障控制第32-50页
    3.1 引言第32页
    3.2 单履带机器人避障控制器设计第32-39页
        3.2.1 模糊控制知识概述第32-34页
        3.2.2 基于模糊控制的单个机器人避障控制器设计第34-39页
    3.3 多机器人避障控制器设计第39-44页
    3.4 仿真验证第44-48页
        3.4.1 单履带机器人避障仿真第44-45页
        3.4.2 三履带机器人编队避障仿真第45-48页
    3.5 本章小结第48-50页
4 多履带机器人实验平台第50-70页
    4.1 引言第50页
    4.2 实验平台硬件方案第50-59页
        4.2.1 硬件方案设计第50-51页
        4.2.2 实验系统模块选择第51-59页
    4.3 程序设计第59-63页
        4.3.1 系统程序总流程第59-60页
        4.3.2 测速部分第60-61页
        4.3.3 PID调速部分第61-63页
    4.4 实验验证第63-69页
    4.5 本章小结第69-70页
5 总结与展望第70-72页
    5.1 总结第70页
    5.2 展望第70-72页
致谢第72-74页
参考文献第74-80页
附录第80页
    A.作者在攻读学位期间取得的科研成果目录第80页
    B.作者在攻读学位期间参与的科研项目第80页

 
 
论文编号BS4055036,这篇论文共80
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