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自抗扰控制的改进及其在四旋翼无人机上的应用 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第4-5页 | | Abstract | 第5-6页 | | 第一章 绪论 | 第11-24页 | | 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 | | 1.2 四旋翼无人机发展历史及研究现状 | 第12-18页 | | 1.3 四旋翼无人机控制方法研究现状 | 第18-20页 | | 1.4 自抗扰控制技术 | 第20-22页 | | 1.5 论文主要研究内容与论文结构 | 第22-24页 | | 第二章 四旋翼无人机数学模型 | 第24-32页 | | 2.1 引言 | 第24页 | | 2.2 四旋翼无人机的结构及飞行机理分析 | 第24-26页 | | 2.3 四旋翼无人机数学模型建立 | 第26-31页 | | 2.4 本章小结 | 第31-32页 | | 第三章 自抗扰控制技术及其改进 | 第32-43页 | | 3.1 引言 | 第32页 | | 3.2 自抗扰控制器 | 第32-40页 | | 3.2.1 跟踪微分器 | 第33-36页 | | 3.2.2 扩张状态观测器 | 第36-38页 | | 3.2.3 非线性误差反馈控制律 | 第38-40页 | | 3.3 传统自抗扰控制器的改进 | 第40-42页 | | 3.4 本章小结 | 第42-43页 | | 第四章 基于改进型自抗扰控制器的四旋翼姿态控制律设计 | 第43-54页 | | 4.1 引言 | 第43页 | | 4.2 四旋翼无人机姿态控制律设计 | 第43-47页 | | 4.3 参数整定 | 第47-48页 | | 4.4 数值仿真 | 第48-53页 | | 4.4.1 姿态角跟踪实验 | 第49-50页 | | 4.4.2 抗扰性能测试 | 第50-53页 | | 4.5 本章小结 | 第53-54页 | | 第五章 基于PD和改进型自抗扰控制器的四旋翼轨迹跟踪控制 | 第54-64页 | | 5.1 引言 | 第54页 | | 5.2 轨迹跟踪控制器设计 | 第54-59页 | | 5.3 数值仿真 | 第59-63页 | | 5.3.1 定点跟踪与悬停控制仿真 | 第59-61页 | | 5.3.2 预定轨迹跟踪控制仿真 | 第61-63页 | | 5.4 本章小结 | 第63-64页 | | 第六章 总结与展望 | 第64-66页 | | 6.1 总结 | 第64页 | | 6.2 展望 | 第64-66页 | | 参考文献 | 第66-71页 | | 在学期间发表及完成的论文 | 第71-72页 | | 致谢 | 第72页 |
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论文编号BS4140237，这篇论文共72页
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