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基于PMAC的机器人伺服系统研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-6页 | | Abstract | 第6-11页 | | 第1章 绪论 | 第11-17页 | | ·课题研究的背景及意义 | 第11页 | | ·国内外机器人伺服系统研究现状 | 第11-16页 | | ·伺服系统分类 | 第11-12页 | | ·当今伺服产品市场动向 | 第12-14页 | | ·交流伺服系统发展现状 | 第14-15页 | | ·交流伺服系统的发展趋势 | 第15-16页 | | ·课题主要研究内容 | 第16页 | | ·小结 | 第16-17页 | | 第2章 机器人控制系统 | 第17-32页 | | ·机器人总体控制方案 | 第17页 | | ·系统硬件整体设计 | 第17-19页 | | ·运动控制器选型 | 第19-22页 | | ·驱动电机选型 | 第22-25页 | | ·交流伺服电机与直流伺服电机性能比较 | 第22-23页 | | ·交流伺服电机性能指标的选择 | 第23页 | | ·驱动电机和驱动器选型 | 第23-25页 | | ·接口板 | 第25-26页 | | ·PCI总线 | 第26-27页 | | ·系统电气设计 | 第27-31页 | | ·运动控制卡接线设计 | 第27-31页 | | ·伺服驱动装置接线设计 | 第31页 | | ·小结 | 第31-32页 | | 第3章 基于PMAC下的控制参数调节 | 第32-41页 | | ·PEWIN软件 | 第32-33页 | | ·PID控制方法 | 第33-35页 | | ·PMAC运动控制器中的PID | 第35-36页 | | ·系统参数自整定 | 第36-37页 | | ·确定比例增益K_p | 第36-37页 | | ·确定积分系数K_i | 第37页 | | ·确定微分系数K_d | 第37页 | | ·微调 | 第37页 | | ·PID参数整定过程 | 第37-40页 | | ·阶跃响应 | 第38-39页 | | ·抛物线响应 | 第39-40页 | | ·小结 | 第40-41页 | | 第4章 软件控制部分设计 | 第41-48页 | | ·PMAC多轴运动控制卡软件 | 第41-44页 | | ·变量 | 第41-42页 | | ·运算符、语句、函数及时钟 | 第42-43页 | | ·命令 | 第43页 | | ·程序 | 第43-44页 | | ·DLL(Dynamic Link Library)动态链接库 | 第44-45页 | | ·上位机与PMAC数据交换机制 | 第45-46页 | | ·上下位机通信 | 第46-47页 | | ·小结 | 第47-48页 | | 第5章 PID参数自适应调节 | 第48-66页 | | ·模糊控制 | 第48-53页 | | ·模糊控制系统概述 | 第48-49页 | | ·模糊控制器组成和工作过程 | 第49-50页 | | ·模糊控制器的设计 | 第50-53页 | | ·模糊自适应PID算法研究 | 第53-59页 | | ·模糊控制原理 | 第53-54页 | | ·模糊自适应PID提出 | 第54页 | | ·PID参数自整定思想 | 第54-55页 | | ·模糊自适应PID系统结构 | 第55页 | | ·PID参数模糊自整定控制器设计 | 第55-59页 | | ·Matlab仿真分析 | 第59-65页 | | ·MATLAB/Simulink软件 | 第59-61页 | | ·系统传递函数 | 第61页 | | ·模糊自适应PID控制的MATLAB实现 | 第61-65页 | | ·小结 | 第65-66页 | | 第6章 结论与展望 | 第66-68页 | | ·结论 | 第66页 | | ·展望 | 第66-68页 | | 参考文献 | 第68-71页 | | 致谢 | 第71页 |
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论文编号BS828337，这篇论文共71页
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