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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--轻型机械臂柔性关节设计与实验研究
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轻型机械臂柔性关节设计与实验研究
 
     论文目录
 
摘要第4-5页
Abstract第5-6页
目录第7-9页
第1章 绪论第9-21页
    1.1 引言第9-10页
    1.2 柔性关节研究发展综述第10-16页
        1.2.1 轻型机械臂中的柔性关节发展综述第10-14页
        1.2.2 串联弹性驱动器研究发展综述第14-16页
    1.3 柔性关节的建模与控制方法综述第16-19页
        1.3.1 柔性关节建模综述第16-18页
        1.3.2 柔性关节控制方法第18-19页
    1.4 课题来源及主要研究内容第19-21页
        1.4.1 课题来源第19页
        1.4.2 主要研究内容第19-21页
第2章 柔性关节结构设计第21-31页
    2.1 引言第21页
    2.2 柔性关节设计第21-27页
        2.2.1 柔性关节设计指标第21-22页
        2.2.2 柔性关节工作原理第22-23页
        2.2.3 关节电气系统介绍第23-24页
        2.2.4 关节传动系统设计第24-27页
    2.3 失电制动器的设计第27-29页
        2.3.1 工作原理第27页
        2.3.2 材料选择第27页
        2.3.3 弹簧的设计与选择第27-29页
    2.4 关节外壳强度校核第29-30页
    2.5 本章小结第30-31页
第3章 串联弹性驱动器及传感器设计第31-51页
    3.1 引言第31页
    3.2 串联弹性驱动器设计第31-44页
        3.2.1 设计要求第31-32页
        3.2.2 材料选择第32页
        3.2.3 结构优化设计第32-42页
        3.2.4 刚度分析第42-44页
    3.3 传感器系统的设计第44-49页
        3.3.1 关节位置传感器第44-45页
        3.3.2 力矩传感器设计第45-49页
    3.4 本章小结第49-51页
第4章 柔性关节控制模型的建立第51-60页
    4.1 引言第51页
    4.2 柔性关节常用控制模型第51-54页
        4.2.1 串联弹性驱动器常用控制方法第51-52页
        4.2.2 串联弹性驱动器串联弹性驱动器常用力学模型第52-54页
    4.3 柔性关节动力学模型第54-56页
        4.3.1 定刚度柔性关节动力学模型第54-56页
        4.3.2 变刚度柔性关节动力学模型第56页
    4.4 柔性关节控制模型设计第56-59页
        4.4.1 位置环模型第57-58页
        4.4.2 力环模型第58-59页
    4.5 本章小结第59-60页
第5章 柔性关节实验第60-69页
    5.1 引言第60页
    5.2 实验平台介绍第60页
    5.3 柔性关节刚度实验第60-63页
        5.3.1 定刚度分析第61-62页
        5.3.2 变刚度分析第62-63页
    5.4 力矩传感器标定实验第63-65页
        5.4.1 迟滞分析第64页
        5.4.2 线性度分析第64-65页
    5.5 负载跟随实验第65-68页
        5.5.1 关节位置跟随实验第66-67页
        5.5.2 关节输出转矩跟随实验第67-68页
    5.6 本章小结第68-69页
结论第69-71页
参考文献第71-77页
致谢第77页

 
论文编号BS3742138,这篇论文共77
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