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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--圆柱及直角坐标工业机器人可重构控制系统研究
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圆柱及直角坐标工业机器人可重构控制系统研究
 
     论文目录
 
中文摘要第3-4页
英文摘要第4页
1 绪论第8-12页
    1.1 课题背景及研究意义第8-9页
    1.2 国内外研究现状第9-10页
    1.3 本文的主要内容第10页
    1.4 本文解决的关键问题第10-12页
2 圆柱及直角坐标工业机器人控制需求分析第12-21页
    2.1 工业机器人概况第12-14页
        2.1.1 工业机器人简介第12页
        2.1.2 工业机器人分类第12-14页
    2.2 传工业机器人控制系统第14-15页
    2.3 圆柱及直角坐标工业机器人共性功能分析第15-18页
    2.4 可重构控制系统第18-20页
        2.4.1 可重构控制系统的体系结构第18-19页
        2.4.2 控制方案选择第19-20页
    2.5 本章小结第20-21页
3 可重构控制系统研究第21-28页
    3.1 可重构控制系统的概念第21页
    3.2 可重构控制系统应具备的特性第21-23页
    3.3 可重构控制系统的关键技术第23-26页
        3.3.1 功能模块的合理划分第24页
        3.3.2 任务协议的设计第24-26页
        3.3.3 上位机与下位控制器的通讯技术第26页
    3.4 本章小结第26-28页
4 圆柱及直角坐标机器人可重构控制关键技术实现第28-47页
    4.1 圆柱及直角坐标工业机器人功能模块划分第28-30页
        4.1.1 功能模块的参数化表征第29-30页
    4.2 任务协议的制定第30-37页
        4.2.1 各个功能模块在任务协议中的数据格式第31-36页
        4.2.2 任务协议的数据格式第36-37页
    4.3 上位机与下位控制器通讯第37-47页
        4.3.1 OPC方式第38-40页
        4.3.2 以太网通讯第40-47页
5 圆柱及直角坐标机器人可重构控制系统软件第47-54页
    5.1 上位机软件设计第47-50页
        5.1.1 上位机软件设计的原则第47页
        5.1.2 上位机软件功能需求第47-48页
        5.1.3 上位机界面简介第48-50页
    5.2 下位控制器软件设计第50-52页
        5.2.1 软件功能需求第50-51页
        5.2.2 软件结构第51-52页
        5.2.3 程序主要流程第52页
    5.3 本章小结第52-54页
6 可重构控制在机械加工自动上下料中的应用第54-61页
    6.1 机械加工自动上下料系统的结构第54-55页
    6.2 控制系统硬件电路设计第55-56页
    6.3 控制系统重构第56-60页
        6.3.1 I/O重新配置及系统参数的添加第56-57页
        6.3.2 功能模块选取及配置第57-59页
        6.3.3 设备动作流程的改变第59-60页
    6.4 本章小结第60-61页
7 总结和展望第61-62页
    7.1 本文总结第61页
    7.2 研究展望第61-62页
致谢第62-63页
参考文献第63-64页

 
 
论文编号BS3905838,这篇论文共64
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