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绝缘片上料及组装控制系统的设计与研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第4-5页 | | Abstract | 第5-6页 | | 1 绪论 | 第10-17页 | | 1.1 课题研究背景和意义 | 第10页 | | 1.2 自动上料国内外现状 | 第10-12页 | | 1.2.1 国外研究现状 | 第10页 | | 1.2.2 国内研究现状 | 第10-12页 | | 1.3 定位方法选择 | 第12-13页 | | 1.4 视觉定位国内外研究现状 | 第13-15页 | | 1.4.1 国外研究现状 | 第13页 | | 1.4.2 国内研究现状 | 第13-15页 | | 1.5 本文的主要工作 | 第15-17页 | | 2 定位方案及控制系统硬件设计 | 第17-36页 | | 2.1 物料特点描述 | 第17-18页 | | 2.2 上料模组描述 | 第18页 | | 2.3 PCB板描述 | 第18-19页 | | 2.4 绝缘片组装方案设计 | 第19-20页 | | 2.5 机器人及其末端执行器选择 | 第20-22页 | | 2.5.1 机器人选型 | 第20页 | | 2.5.2 手部结构的种类 | 第20-21页 | | 2.5.3 吸盘形状的选择 | 第21-22页 | | 2.6 绝缘片上料及组装通信系统设计 | 第22-23页 | | 2.6.1 硬件组成 | 第22页 | | 2.6.2 控制系统通信网络设计 | 第22-23页 | | 2.7 硬件系统的选型 | 第23-29页 | | 2.7.1 控制器的选择 | 第23页 | | 2.7.2 PLC机型的选择 | 第23-24页 | | 2.7.3 元器件的选择 | 第24-25页 | | 2.7.4 PLC模块选择及配置 | 第25-28页 | | 2.7.5 触摸屏的选型 | 第28-29页 | | 2.8 电气原理图设计 | 第29-36页 | | 2.8.1 220V进线主电路 | 第31页 | | 2.8.2 伺服电源电路 | 第31-32页 | | 2.8.3 I/O模块部分输入信号 | 第32-33页 | | 2.8.4 X1轴伺服驱动器电气原理图 | 第33-36页 | | 3 手眼标定及机械手轨迹规划 | 第36-45页 | | 3.1 手眼标定及纠偏原理 | 第36-41页 | | 3.1.1 手眼标定方式的选择 | 第36页 | | 3.1.2 九点标定原理 | 第36-38页 | | 3.1.3 九点标定的过程 | 第38-39页 | | 3.1.4 绝缘片纠偏 | 第39-41页 | | 3.2 机械手轨迹规划 | 第41-44页 | | 3.2.1 机械手轨迹要求 | 第41页 | | 3.2.2 机械手示教点位 | 第41页 | | 3.2.3 曲线拟合 | 第41-43页 | | 3.2.4 MATLAB仿真曲线 | 第43页 | | 3.2.5 轨迹仿真并实际验证 | 第43-44页 | | 3.3 本章小结 | 第44-45页 | | 4 机械手程序设计 | 第45-51页 | | 4.1 机械手动作流程 | 第45-46页 | | 4.2 机械手输入输出确定 | 第46-47页 | | 4.3 机械手初始化程序设计 | 第47-48页 | | 4.3.1 常量初始化程序 | 第47页 | | 4.3.2 变量初始化程序 | 第47-48页 | | 4.4 机械手自动流程设计 | 第48-51页 | | 4.4.1 等待来料程序 | 第48-49页 | | 4.4.2 重复吸取物料程序 | 第49页 | | 4.4.3 固定相机拍照程序 | 第49-50页 | | 4.4.4 纠偏放料程序 | 第50-51页 | | 5 PLC程序及触摸屏界面设计 | 第51-61页 | | 5.1 机台整体工作流程 | 第51-52页 | | 5.2 工艺流程介绍 | 第52-53页 | | 5.3 PLC整体程序设计 | 第53-54页 | | 5.4 PLC自动流程设计 | 第54-55页 | | 5.4.1 供料自动流程设计 | 第55页 | | 5.4.2 组装工位自动流程设计 | 第55页 | | 5.4.3 TRAY盘回收自动流程设计 | 第55页 | | 5.5 PLC部分程序介绍 | 第55-58页 | | 5.5.1 供料过程部分程序 | 第55-56页 | | 5.5.2 部分组装动作程序 | 第56-57页 | | 5.5.3 机台初始化部分程序 | 第57-58页 | | 5.6 触摸屏界面设计 | 第58-61页 | | 5.6.1 触摸屏主界面设计 | 第58-59页 | | 5.6.2 触摸屏手动操作界面设计 | 第59页 | | 5.6.3 触摸屏参数设置界面设计 | 第59-60页 | | 5.6.4 触摸屏监控界面设计 | 第60-61页 | | 6 误差分析及调试 | 第61-63页 | | 6.1 误差分析 | 第61页 | | 6.2 现场调试 | 第61-63页 | | 7 总结及展望 | 第63-64页 | | 参考文献 | 第64-67页 | | 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第67-68页 | | 致谢 | 第68-69页 |
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论文编号BS4370638，这篇论文共69页
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