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基于一种四段式规划路径的自动泊车系统研究 |
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| 论文目录 |
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| 致谢 | 第1-7页 | | 摘要 | 第7-8页 | | ABSTRACT | 第8-9页 | | 目录 | 第9-12页 | | 插图清单 | 第12-14页 | | 表格清单 | 第14-15页 | | 第一章 绪论 | 第15-23页 | | ·自动泊车系统研究的背景与意义 | 第15-16页 | | ·国内外理论研究与实车产品现状 | 第16-21页 | | ·基于路径规划方法的研究 | 第16-18页 | | ·基于熟练驾驶员经验方法的研究 | 第18-20页 | | ·实车应用产品现状 | 第20-21页 | | ·本文研究的主要内容及论文结构 | 第21-23页 | | ·本文研究的主要内容 | 第21-22页 | | ·本文的论文结构 | 第22-23页 | | 第二章 自动泊车模型的建立与规划路径的生成 | 第23-39页 | | ·相关车辆参数与车身、车位简化模型 | 第23-24页 | | ·车辆参数 | 第23-24页 | | ·车身与车位的简化模型 | 第24页 | | ·基于阿克曼转向理论的车辆运动学建模 | 第24-29页 | | ·阿克曼转向几何分析与简化 | 第25-26页 | | ·基于阿克曼转向几何的运动学模型 | 第26-29页 | | ·垂直泊车与平行泊车的路径规划 | 第29-31页 | | ·垂直泊车起始点后参考路径的生成 | 第29-30页 | | ·平行泊车起始点后参考路径的生成 | 第30-31页 | | ·实际泊车过程分析 | 第31-36页 | | ·泊车控制过程转向角度的选择 | 第31-32页 | | ·平行泊车四段式规划路径生成 | 第32-34页 | | ·垂直泊车四段式规划路径生成 | 第34-36页 | | ·四段式规划路径与普通规划路径的对比 | 第36-38页 | | ·平行泊车四段式规划路径与普通规划路径的对比 | 第36-37页 | | ·垂直泊车四段式规划路径与普通规划路径的对比 | 第37-38页 | | ·本章小结 | 第38-39页 | | 第三章 规划路径的 MATLAB 仿真 | 第39-49页 | | ·约束空间的生成 | 第39-41页 | | ·平行泊车的约束空间 | 第39-40页 | | ·垂直泊车的约束空间 | 第40-41页 | | ·MATLAB 泊车仿真界面的搭建 | 第41-42页 | | ·仿真结果分析 | 第42-47页 | | ·平行泊车轨迹仿真结果分析 | 第42-44页 | | ·垂直泊车轨迹仿真结果分析 | 第44-47页 | | ·本章小结 | 第47-49页 | | 第四章 自动泊车系统设计 | 第49-63页 | | ·自动泊车系统框架 | 第49-52页 | | ·自动泊车系统功能框架 | 第49-50页 | | ·自动泊车系统控制程序流程 | 第50-51页 | | ·自动泊车系统硬件框架 | 第51-52页 | | ·DSP 中央控制单元 | 第52-53页 | | ·超声波车位探测模块设计 | 第53-56页 | | ·超声波传感器的选型与信号调理电路设计 | 第53-54页 | | ·ADC 信号采集处理软件设计 | 第54-55页 | | ·超声波车位探测方法 | 第55-56页 | | ·方向盘转角数据采集模块设计 | 第56-57页 | | ·试验车车速控制模块设计 | 第57-59页 | | ·基于永磁同步电机的转向控制模块设计 | 第59-60页 | | ·永磁同步电机控制原理 | 第59页 | | ·基于永磁同步电机的泊车转向控制设计 | 第59-60页 | | ·本章小结 | 第60-63页 | | 第五章 实车试验 | 第63-71页 | | ·概述 | 第63页 | | ·试验方案 | 第63-69页 | | ·泊车环境的建立 | 第63-64页 | | ·试验过程 | 第64-69页 | | ·试验结果分析 | 第69-70页 | | ·泊车成功的标准 | 第69页 | | ·试验结果分析 | 第69-70页 | | ·本章小结 | 第70-71页 | | 第六章 全文总结与展望 | 第71-73页 | | ·总结 | 第71-72页 | | ·展望 | 第72-73页 | | 参考文献 | 第73-77页 | | 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第77-78页 |
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论文编号BS2237089，这篇论文共78页
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