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混合驱动水下滑翔器动力学建模及运动控制研究
 
     论文目录
 
摘要第1-4页
ABSTRACT第4-10页
第一章 绪论第10-22页
   ·引言第10页
   ·自治潜水器功能与分类第10-14页
     ·传统自主水下航行器第11-12页
     ·ARGO自持剖面浮标第12-13页
     ·典型自主水下滑翔器第13-14页
   ·混合驱动水下滑翔器的研究现状第14-20页
     ·混合驱动水下滑翔器样机第15-17页
     ·混合驱动水下滑翔器基本特征第17-18页
     ·水下潜器运动与控制研究现状第18-20页
   ·本课题的来源及意义第20页
   ·本文主要研究内容第20-22页
第二章 混合驱动水下滑翔器系统设计第22-44页
   ·引言第22页
   ·总体功能要求及设计目标第22-23页
   ·混合驱动水下滑翔器总体构建第23-25页
     ·模块化机械结构布局第23-24页
     ·分布式控制架构组成第24-25页
   ·混合驱动水下滑翔器单元设计计算第25-38页
     ·耐压壳体设计计算第25-29页
     ·浮力驱动分析计算第29-33页
     ·能源计算和姿态调节机构设计第33-36页
     ·射流推进设计计算第36-38页
   ·混合驱动水下滑翔器动作模块第38-40页
   ·本章小结第40-44页
第三章 混合驱动水下滑翔器动力学模型第44-70页
   ·引言第44-45页
   ·混合驱动水下滑翔器运动学建模第45-53页
     ·坐标系和运动变量定义第45-47页
     ·姿态描述与坐标变换第47-50页
     ·旋转矩阵与运动学方程第50-53页
   ·混合驱动水下滑翔器动力学建模第53-61页
     ·浮基多刚体系统假设第53-54页
     ·线动量和角动量定理第54-58页
     ·动力学方程稳态简化第58-61页
   ·混合驱动水下滑翔器作用力与力矩第61-63页
   ·混合驱动水下滑翔器水动力模型第63-68页
     ·水下滑翔器水动力学模型第63-65页
     ·鱼雷水动力学模型第65-67页
     ·混合滑翔器水动力学简化第67-68页
   ·本章小结第68-70页
第四章 混合驱动水下滑翔器行为特征分析第70-92页
   ·引言第70页
   ·混合驱动水下滑翔器运动模型裁制第70-76页
     ·混合滑翔器PETREL物理结构第70-71页
     ·混合滑翔器PETREL抽象模型第71-74页
     ·混合滑翔器PETREL参数赋值第74-76页
   ·混合驱动水下滑翔器运动仿真第76-81页
   ·混合驱动水下滑翔器行为分析第81-89页
     ·混合滑翔器PETREL平衡状态第81-86页
     ·混合滑翔器PETREL机动性能第86-89页
   ·本章小结第89-92页
第五章 混合驱动水下滑翔器神经网络控制第92-122页
   ·引言第92-93页
   ·空间映射与BP神经网络模型第93-97页
   ·混合驱动水下滑翔器动力定位控制第97-100页
     ·全驱动完整系统动力学方程第97-98页
     ·动力定位控制模型第98-99页
     ·李亚普诺夫稳定性分析第99-100页
   ·混合驱动水下滑翔器轨迹跟踪控制第100-107页
     ·欠驱动非完整系统动力学方程第100-103页
     ·轨迹跟踪控制模型第103-107页
     ·李亚普诺夫稳定性分析第107页
   ·混合水下滑翔器导航策略及仿真第107-121页
     ·定深运动控制模型第107-115页
     ·移动目标跟踪控制第115-117页
     ·X舵姿态解耦运动控制第117-121页
   ·本章小结第121-122页
第六章 混合驱动水下滑翔器实验研究第122-144页
   ·引言第122页
   ·混合驱动水下滑翔器单元模块试验第122-132页
     ·压力壳体变形失稳实验第122-125页
     ·ARM7 核心控制节点调试第125-127页
     ·横滚和俯仰机构调控试验第127-129页
     ·浮力驱动系统单元试验第129-130页
     ·模型水动力CFD仿真试验第130-131页
     ·转向尾舵与螺旋桨推进器第131-132页
   ·混合驱动水下滑翔器水域功能试验第132-136页
   ·潜标系统南海剖面功能试验第136-141页
   ·本章小结第141-144页
第七章 全文总结第144-148页
   ·全文总结第144-145页
   ·工作展望第145-148页
参考文献第148-160页
发表论文和科研情况说明第160-162页
 论文收录情况第160-161页
 专利申请情况第161页
 参与科研项目第161-162页
致谢第162页

 
 
论文编号BS2439,这篇论文共162
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