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成卷电线搬运机器人夹持器设计及搬运作业运动规划

论文目录

摘要	第4-5页
ABSTRACT	第5页
第一章绪论	第7-14页
1.1 课题背景	第7-8页
1.2 搬运机器人的发展现状及趋势	第8-13页
1.3 本课题的主要研究内容	第13-14页
第二章线缆搬运机器人手腕及夹持器设计	第14-31页
2.1 引言	第14-15页
2.2 机器人手腕设计	第15-28页
2.3 夹持器设计与计算	第28-30页
2.4 小结	第30-31页
第三章搬运机器人夹持器运动学仿真	第31-38页
3.1 ADAMS软件介绍	第31页
3.2 夹持器ADAMS运动学仿真建立	第31-35页
3.3 仿真结果分析	第35-37页
3.4 本章小结	第37-38页
第四章搬运机器人的运动规划	第38-44页
4.1 引言	第38页
4.2 运动规划	第38-43页
4.3 本章小结	第43-44页
第五章总结与展望	第44-45页
5.1 总结	第44页
5.2 展望	第44-45页
参考文献	第45-47页
致谢	第47页

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