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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--连续电驱动四足机器人设计与分析
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连续电驱动四足机器人设计与分析
 
     论文目录
 
中文摘要第3-5页
英文摘要第5-6页
1 绪论第10-22页
    1.1 课题的来源及研究的背景和意义第10-11页
        1.1.1 课题的来源第10页
        1.1.2 课题研究背景和意义第10-11页
    1.2 四足机器人研究现状第11-19页
        1.2.1 国外研究现状第11-15页
        1.2.2 国内研究现状第15-18页
        1.2.3 四足机器人驱动方式第18-19页
    1.3 研究现状分析第19-20页
    1.4 本文主要研究内容第20-22页
2 连续电驱动四足机器人结构设计第22-30页
    2.1 现有四足机器人腿部结构分析第22-24页
    2.2 连续电驱动四足机器人腿部结构设计第24-27页
        2.2.1 机器人腿部结构初步设计第24-26页
        2.2.2 机器人腿部结构改进第26-27页
    2.3 连续电驱动四足机器人整体结构设计第27-28页
        2.3.1 机器人整机腿部配置第27-28页
        2.3.2 机器人样机三维模型第28页
    2.4 本章小结第28-30页
3 腿部结构尺寸优化及运动学、动力学分析第30-44页
    3.1 四足机器人腿部运动学分析第30-32页
    3.2 四足机器人足端轨迹规划第32-36页
        3.2.1 动物足端轨迹分析第32-33页
        3.2.2 机器人足端轨迹规划第33-36页
    3.3 四足机器人腿部结构优化第36-39页
        3.3.1 设计变量与目标函数第36-37页
        3.3.2 约束条件第37页
        3.3.3 优化分析第37-39页
    3.4 四足机器人腿部支撑相动力学分析第39-42页
        3.4.1 广义力Q第40-41页
        3.4.2 运动约束关系第41页
        3.4.3 动力学模型分析第41-42页
    3.5 本章小结第42-44页
4 四足机器人步态规划与分析第44-62页
    4.1 生物步态分析第44-50页
        4.1.1 步态基本描述第44-45页
        4.1.2 四足动物步态分析第45-50页
    4.2 四足机器人步态稳定性条件分析第50-54页
        4.2.1 静步态稳定性分析第50-52页
        4.2.2 动步态稳定性分析第52-54页
    4.3 四足机器人平地步态规划第54-59页
        4.3.1 行走步态运动规划第55-57页
        4.3.2 对角小跑步态运动规划第57-58页
        4.3.3 跑跳步态运动规划第58页
        4.3.4 溜蹄步态运动规划第58-59页
    4.4 四足机器人变步态运动步态切换策略第59-61页
    4.5 本章小结第61-62页
5 机器人仿真与实验分析第62-78页
    5.1 基于ADAMS的四足机器人仿真实验第62-72页
        5.1.1 虚拟样机基本参数设置第62-63页
        5.1.2 机器人足端轨迹仿真分析第63-65页
        5.1.3 机器人运动特性仿真分析第65-72页
    5.2 样机运动实验分析第72-76页
        5.2.1 实验平台的研制第72-73页
        5.2.2 足端轨迹检测与分析第73-74页
        5.2.3 机器人运动测试实验第74-76页
    5.4 本章小结第76-78页
6 总结与展望第78-80页
    6.1 总结第78-79页
    6.2 展望第79-80页
致谢第80-82页
参考文献第82-86页
附录第86页
    A.攻读硕士学位期间所发表的论文及专利第86页
    B.作者在攻读学位期间参与(主持)的科研项目第86页

 
 
论文编号BS4054939,这篇论文共86
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