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机器人多自由度关节的研究 |
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论文目录 |
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第一章 绪论 | 第1-14页 | 1.1 为什么要研究机器人 | 第9页 | 1.1.1 发展机器人的重要性 | 第9页 | 1.1.2 机器人发展的原因 | 第9页 | 1.2 机器人发展现状 | 第9-10页 | 1.3 机器人领域需要解决的问题 | 第10-13页 | 1.3.1 目前机器人的种类及应用领域 | 第10-12页 | 1.3.2 目前机器人领域需要研究的关键技术 | 第12-13页 | 1.4 小结 | 第13-14页 | 第二章 多自由度单关节的提出 | 第14-20页 | 2.1 现有多自由度关节的研究现状 | 第14-17页 | 2.1.1 机器人多自由度关节的研究现状 | 第14页 | 2.1.2 基于球形齿轮传动的柔性手腕 | 第14-16页 | 2.1.3 全方位手腕 | 第16-17页 | 2.2 多自由度单关节结构的提出 | 第17-19页 | 2.3 小结 | 第19-20页 | 第三章 多自由度单关节的建模 | 第20-33页 | 3.1 运动学基础 | 第20-24页 | 3.1.1 旋转变换的数学基础 | 第20-21页 | 3.1.2 机器人运动方程的表示 | 第21页 | 3.1.3 运动姿态和方向角 | 第21-24页 | 3.2 多自由度关节的运动区域探讨 | 第24-25页 | 3.3 运动学方程的建立 | 第25-26页 | 3.4 动力学方程的建立 | 第26-31页 | 3.4.1 水平圆环转动惯量推导过程 | 第26-27页 | 3.4.2 竖直半环对OO′轴转动惯量的求法 | 第27-28页 | 3.4.3 竖直半环对水平圆环轴产生的负载转矩 | 第28页 | 3.4.4 竖直半环对其轴NN′产生的负载转矩 | 第28-29页 | 3.4.5 竖直半环轴NN′转动时,转动惯量及负载的折算 | 第29-30页 | 3.4.6 水平圆环轴OO′转动时,转动惯量及负载的折算 | 第30-31页 | 3.5 传动机构的选型与计算 | 第31-32页 | 3.5.1 蜗轮-蜗杆的选择 | 第31-32页 | 3.6 小结 | 第32-33页 | 第四章 路径规划 | 第33-57页 | 4.1 路径规划简介 | 第33-35页 | 4.1.1 轨迹规划应考虑的问题 | 第33-35页 | 4.2 关节空间的运动规划 | 第35-42页 | 4.2.1 运动规划的约束条件 | 第35-37页 | 4.2.2 多项式函数规划 | 第37-39页 | 4.2.3 具有抛物线段的线性函数规划 | 第39-42页 | 4.3 直角坐标空间的运动轨迹规划 | 第42-49页 | 4.3.1 直角坐标空间的运动轨迹规划算法 | 第42-49页 | 4.4 运行中运动轨迹的给定 | 第49-50页 | 4.4.1 关节空间路径的形成 | 第49-50页 | 4.4.2 直角坐标空间路径的形成 | 第50页 | 4.5 本关节的规划 | 第50-56页 | 4.5.1 引言 | 第50-51页 | 4.5.2 算法原理 | 第51-55页 | 4.5.3 算法步骤 | 第55-56页 | 4.6 小结 | 第56-57页 | 第五章 关节的控制 | 第57-78页 | 5.1 机器人关节控制器的研究现状及各种控制方法比较 | 第57-59页 | 5.2 一般单关节的控制 | 第59-67页 | 5.2.1 位置伺服系统的结构与原理 | 第59-60页 | 5.2.2 主要接口电路 | 第60-63页 | 5.2.3 脉宽调制(PWM)方法 | 第63-65页 | 5.2.4 混合式控制结构 | 第65页 | 5.2.5 控制程序设计方法 | 第65-67页 | 5.3 具有强鲁棒性的广义偏差控制 | 第67-71页 | 5.3.1 广义偏差控制 | 第67-68页 | 5.3.2 主要结果 | 第68-71页 | 5.4 参数时变的单关节位置控制 | 第71-76页 | 5.4.1 单关节位置伺服系统的动力学模型及其控制框图 | 第71-72页 | 5.4.2 广义偏差反馈控制及其仿真结果 | 第72-76页 | 5.5 本关节的位置控制 | 第76页 | 5.6 结束语 | 第76-78页 | 第六章 总结与展望 | 第78-79页 | 附录一 | 第79-81页 | 附录二 | 第81-84页 | 参考文献 | 第84-88页 | 致谢 | 第88-89页 | 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第89-90页 | 作者在攻读硕士学位期间获奖情况 | 第90页 |
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