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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--爬壁机器人控制技术的研究
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爬壁机器人控制技术的研究
 
     论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-9页
第1章 绪论第9-16页
   ·课题研究的背景目的及意义第9-10页
     ·课题来源第9页
     ·课题研究的目的和意义第9-10页
   ·国内外研究现状及分析第10-12页
     ·轮式和足式真空吸附壁面移动机器人研究现状第10-12页
     ·机器人嵌入式控制器研究现状第12页
   ·机器人路径规划及跟踪的研究方法第12-15页
     ·路径规划的研究方法第12-14页
     ·路径跟踪控制技术第14-15页
   ·本文主要研究内容第15-16页
第2章 爬壁机器人轮部控制技术研究第16-30页
   ·引言第16页
   ·机器人轮部运动学分析第16-18页
     ·轮部运动学模型第16-18页
     ·机器人坐标系变换第18页
   ·机器人避障路径规划第18-24页
     ·模糊控制器的输入输出量的选取第19-20页
     ·模糊控制器的设计第20-21页
     ·输出速度角速度的比例因子控制第21-23页
     ·陷阱逃离策略第23-24页
   ·机器人的路径跟踪第24-29页
     ·模糊控制器输入输出量的选取第24-25页
     ·模糊控制器的设计第25-26页
     ·比例系数的选择第26-27页
     ·控制周期的选择第27-29页
   ·本章小结第29-30页
第3章 越障机构运动分析及仿真实验研究第30-42页
   ·引言第30页
   ·越障机构的运动学分析第30-33页
     ·机构坐标系建立第30-31页
     ·运动学正问题分析第31-32页
     ·逆运动学求解第32-33页
   ·越障机构的运动步态设计第33-35页
     ·蠕动运动方式第33-34页
     ·翻越运动方式第34-35页
   ·越障能力分析第35-37页
   ·越障仿真实验第37-41页
     ·蠕动越障仿真第38页
     ·地壁过渡仿真第38页
     ·翻越越障仿真第38-41页
   ·本章小结第41-42页
第4章 爬壁机器人控制系统设计第42-53页
   ·引言第42页
   ·机器人总体控制系统构成第42-43页
   ·机器人硬件控制系统介绍第43-45页
     ·运动控制模块总体结构第43-44页
     ·主控制器及传感器系统构成第44-45页
   ·远程控制界面设计第45-46页
   ·通信协议设计第46-49页
     ·无线通讯协议设计第46-48页
     ·RS-485 通信协议第48-49页
   ·主要的传感器信息采集第49-50页
     ·气体压力传感器MPX4100第49页
     ·超声波传感器SRF04第49-50页
   ·控制器软件设计第50-52页
     ·主控制器软件设计第50-51页
     ·关节从控制器软件设计第51页
     ·轮部从控制器软件设计第51-52页
   ·本章小结第52-53页
第5章 爬壁机器人控制仿真及实验研究第53-64页
   ·引言第53页
   ·爬壁机器人路径规划与跟踪的仿真及分析第53-58页
     ·路径规划的仿真及分析第53-54页
     ·路径跟踪仿真及分析第54-58页
   ·爬壁机器人轮部实验研究第58-63页
     ·实验平台介绍第58-59页
     ·轮部遥控实验第59-60页
     ·避障路径规划实验第60-62页
     ·机器人路径跟踪实验及分析第62-63页
   ·本章小结第63-64页
结论第64-65页
参考文献第65-70页
致谢第70页

 
 
论文编号BS1708104,这篇论文共70
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