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基于虚拟样机技术的液压驱动四足机器人步态规划与仿真 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-5页 | | ABSTRACT | 第5-12页 | | 第一章 绪论 | 第12-23页 | | ·课题背景 | 第12-19页 | | ·国内外研究现状 | 第13-18页 | | ·国内外典型四足机器人比较 | 第18-19页 | | ·四足机器人发展趋势 | 第19页 | | ·虚拟样机技术 | 第19-21页 | | ·虚拟样机技术概述 | 第19-20页 | | ·基于虚拟样机技术的四足机器人仿真研究的意义 | 第20-21页 | | ·课题提出及本论文的主要工作 | 第21-23页 | | ·课题来源 | 第21页 | | ·本论文的主要工作 | 第21-23页 | | 第二章 四足机器人结构设计及运动学分析 | 第23-33页 | | ·机器人总体机构方案 | 第23-24页 | | ·机器人移动方式 | 第23页 | | ·关节驱动方式的选择 | 第23-24页 | | ·四足机器人的结构设计 | 第24-25页 | | ·运动学分析 | 第25-27页 | | ·足端位姿表示 | 第25页 | | ·确定杆系的 D-H 法 | 第25-26页 | | ·连杆变换和运动学方程建立 | 第26-27页 | | ·四足机器人正向与逆向运动学分析 | 第27-31页 | | ·拉格朗日动力学分析 | 第31-32页 | | ·本章小结 | 第32-33页 | | 第三章 四足机器人步态规划及虚拟样机的建立 | 第33-46页 | | ·足式机器人步态研究概述 | 第33-34页 | | ·机器人步态研究现状 | 第33页 | | ·步态基本概念 | 第33-34页 | | ·四足机器人步态规划 | 第34-37页 | | ·四足机器人虚拟样机建模 | 第37-44页 | | ·虚拟样机仿真分析步骤 | 第38-39页 | | ·建立四足机器人虚拟样机步骤 | 第39-44页 | | ·本章小结 | 第44-46页 | | 第四章 液压驱动四足机器人仿真及结果分析 | 第46-59页 | | ·四足机器人对角步态仿真 | 第46-52页 | | ·运动仿真及各关节的运动控制规律 | 第46-48页 | | ·动力学仿真分析 | 第48-52页 | | ·四足机器人三角步态仿真 | 第52-58页 | | ·运动仿真及各关节的运动控制规律 | 第52-54页 | | ·动力学仿真分析 | 第54-58页 | | ·本章小结 | 第58-59页 | | 第五章 机器人步态参数研究 | 第59-76页 | | ·腿的摆动轨迹研究 | 第59-61页 | | ·偏置椭圆足端轨迹仿真分析 | 第61-65页 | | ·各关节运动控制规律及运动仿真 | 第61-63页 | | ·动力学仿真分析 | 第63-65页 | | ·改变步态参数 T 的研究 | 第65-68页 | | ·改变步态参数 S0的研究 | 第68-71页 | | ·四足机器人能耗分析 | 第71-74页 | | ·移动能耗率λ | 第71-72页 | | ·仿真结果 | 第72-74页 | | ·本章小结 | 第74-76页 | | 第六章 总结和展望 | 第76-78页 | | ·本文的主要工作和结论 | 第76页 | | ·本文创新点 | 第76-77页 | | ·今后工作的展望 | 第77-78页 | | 参考文献 | 第78-81页 | | 致谢 | 第81-82页 | | 在学期间的研究成果 | 第82页 |
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论文编号BS1825654，这篇论文共82页
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