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4-DOF混联机器人优化设计与动力学研究

摘要第5-6页
ABSTRACT第6-7页
第1章 绪论第11-18页
    1.1 课题研究目的及意义第11页
    1.2 并联机构概述第11-14页
        1.2.1 并联机构发展与应用第11-14页
        1.2.2 冗余驱动并联机构研究现状第14页
    1.3 相关领域研究现状第14-17页
        1.3.1 并联机构优化设计第14-15页
        1.3.2 并联机构动力学建模第15-16页
        1.3.3 力/位混合控制第16-17页
    1.4 课题来源及主要研究内容第17-18页
第2章 运动学分析与机构优化第18-31页
    2.1 引言第18页
    2.2 机构介绍第18-19页
    2.3 机构运动学分析第19-22页
        2.3.1 平面2-DOF冗余驱动并联机构运动学反解第19-21页
        2.3.2 2-DOF串联机构运动学反解第21-22页
    2.4 并联机器人优化设计第22-28页
        2.4.1 速度椭球评价指标第22-24页
        2.4.2 刚度椭球评价指标第24-26页
        2.4.3 有效工作空间评价指标第26-27页
        2.4.4 并联机构多目标优化第27-28页
    2.5 平面2-DOF冗余驱动并联机构奇异分析第28-30页
    2.6 本章小结第30-31页
第3章 多能域动力学模型及仿真第31-48页
    3.1 引言第31页
    3.2 驱动部分键合图模型第31-35页
        3.2.1 电机部分建模第31-32页
        3.2.2 气动部分建模第32-35页
    3.3 机械系统旋量键合图模型第35-40页
        3.3.1 刚体旋量键合图第35-36页
        3.3.2 运动副旋量键合图第36-38页
        3.3.3 平面并联机构旋量键合图第38-39页
        3.3.4 串联机构旋量键合图第39-40页
    3.4 冗余驱动机构的驱动力优化第40-41页
    3.5 4-DOF混联机器人键合图第41-42页
    3.6 数值算例第42-46页
        3.6.1 并联机构动力学仿真第42-45页
        3.6.2 串联机构动力学仿真第45-46页
    3.7 本章小结第46-48页
第4章 混联机器人多能域联合仿真第48-62页
    4.1 引言第48页
    4.2 20-sim简介第48-50页
        4.2.1 启动20-sim软件第48页
        4.2.2 旋量键合图元件第48-50页
    4.3 仿真模型第50-57页
        4.3.1 冗余驱动并联机构仿真模型第50页
        4.3.2 伺服电机仿真模型第50-54页
        4.3.3 直线电机仿真模型第54-55页
        4.3.4 阀控气缸仿真模型第55-57页
    4.4 2-DOF冗余驱动并联机器人控制方案第57-61页
        4.4.1 冗余分支随动控制仿真第58-60页
        4.4.2 力/位混合控制仿真第60-61页
    4.5 本章小结第61-62页
第5章 4-DOF混联机构的实验研究第62-70页
    5.1 引言第62页
    5.2 系统硬件介绍第62-64页
    5.3 控制系统软件介绍第64页
    5.4 混联机器人实验研究第64-69页
        5.4.1 冗余分支随动控制实验第64-66页
        5.4.2 力/位混合控制实验第66-67页
        5.4.3 规则物体抓放实验第67-69页
    5.5 本章小结第69-70页
结论第70-71页
参考文献第71-76页
致谢第76页
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论文编号BS3163254,这篇论文共76
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