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高速Delta并联机器人系统的集成与测试
 
     论文目录
 
摘要第5-6页
Abstract第6-7页
1 绪论第10-21页
    1.1 研究意义第10-16页
    1.2 发展现状第16-19页
        1.2.1 Delta 机器人运动学及动力学建模及分析第16页
        1.2.2 Delta 并联机械手的变种机型与 Sch nflies 并联机构的型综合第16-17页
        1.2.3 Delta 并联机械手的最优设计第17-18页
        1.2.4 Delta 并联机械手的模型控制算法第18页
        1.2.5 Delta 并联机械手的拾放轨迹规划第18-19页
    1.3 主要研究内容第19-21页
2 运动学、动力学建模分析第21-36页
    2.1 Delta 机构简介第21页
    2.2 Delta 机器人运动学建模第21-27页
        2.2.1 逆向运动学问题第21-24页
        2.2.2 正向运动学问题第24-27页
        2.2.3 运动学模型验证第27页
    2.3 Delta 机器人运动空间分析第27-28页
    2.4 Delta 机器人的雅可比矩阵第28-31页
    2.5 Delta 机器人动力学建模第31-35页
        2.5.1 虚功原理第32页
        2.5.2 Delta 机器人动力学模型第32-35页
    2.6 本章小结第35-36页
3 机器人轨迹设计及优化第36-50页
    3.1 Lamé曲线第36-38页
        3.1.1 Lamé曲线简介第36-37页
        3.1.2 Lamé曲线弧长计算第37-38页
    3.2 拾放操作轨迹规划第38-46页
        3.2.1 转换矩阵第38-40页
        3.2.2 运动轨迹上速度和加速度分配方式第40-42页
        3.2.3 轨迹插补点位置、速度、加速度规划第42-46页
    3.3 优化 Lamé曲线参数第46-49页
    3.4 本章小结第49-50页
4 机器视觉及标定第50-55页
    4.1 摄像机参数的标定第50-52页
        4.1.1 摄像机模型的建立第50-51页
        4.1.2 利用 OpenCV 标定相机内参数第51-52页
    4.2 标定机器人和摄像机的位置关系第52-53页
    4.3 物体识别方法第53-54页
    4.4 本章小结第54-55页
5 Delta 系统实验平台第55-63页
    5.1 Delta 系统工作原理第55页
    5.2 Delta 机器人实验平台硬件结构第55-60页
        5.2.1 Delta 机器人并联机构本体第55-56页
        5.2.2 Delta 机器人控制器和伺服单元第56-59页
        5.2.3 电气控制装置第59页
        5.2.4 摄像头模块第59-60页
    5.3 系统软件第60-62页
        5.3.1 软件主要功能结构第60-61页
        5.3.2 软件界面及使用介绍第61-62页
    5.4 本章小结第62-63页
6 实验测试及分析第63-70页
    6.1 PID 参数调节第63-64页
    6.2 机器人零点标定第64-65页
    6.3 轨迹性能比较第65-68页
    6.4 转盘抓取实验第68-70页
7 总结与展望第70-71页
参考文献第71-75页
附录第75-82页
致谢第82-83页
个人简历第83-84页
发表的学术论文第84-85页

 
论文编号BS3738954,这篇论文共85
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