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3DOF可穿戴式上肢康复机器人结构设计及仿真研究
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3DOF可穿戴式上肢康复机器人结构设计及仿真研究
论文目录
摘要
第1-6页
ABSTRACT
第6-9页
第1章 绪论
第9-21页
·课题研究的目的、意义
第9-10页
·国内外研究现状及分析
第10-20页
·国外发展概况
第10-17页
·国内发展状况
第17-20页
·论文主要研究工作
第20-21页
第2章 机器人总体结构设计
第21-31页
·机器人的设计要求及原理
第21-23页
·人体上肢运动分析
第21-22页
·机器人设计原理
第22-23页
·机器人总体方案设计
第23-25页
·机器人驱动方案设计
第25-30页
·驱动方式的选择
第25-26页
·驱动方式的设计
第26-30页
·机器人总体机械结构
第30页
·本章小结
第30-31页
第3章 机器人的运动学分析
第31-43页
·机器人的运动学正分析
第31-35页
·连杆坐标系及连杆参数的确定
第32-33页
·连杆变换和运动学方程
第33-35页
·机器人的运动学逆分析
第35-37页
·机器人的雅可比矩阵
第37-41页
·雅可比矩阵的定义
第37-39页
·微分变换法求雅可比矩阵
第39-41页
·本章小结
第41-43页
第4章 机器人的运动空间分析
第43-49页
·工作空间的基本概念
第43-44页
·工作空间的确定方法
第44-47页
·关节杆长对工作空间的影响
第47-48页
·本章小结
第48-49页
第5章 机器人运动学的ADAMS仿真
第49-67页
·ADAMS软件简介
第49-52页
·机器人仿真模型的建立
第52-56页
·机器人仿真模型的导入
第52-55页
·模型检验
第55-56页
·机器人运动学仿真分析
第56-64页
·机器人工作轨迹分析
第56-61页
·关节转角的仿真
第61页
·关节角速度的仿真
第61-62页
·末端位移的仿真
第62-63页
·末端速度的仿真
第63页
·末端加速度的仿真
第63-64页
·机器人运动学解的校验
第64-66页
·本章小结
第66-67页
结论
第67-68页
参考文献
第68-73页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
第73-74页
致谢
第74页
论文编号
BS1521340
,这篇论文共
74
页
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