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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--3DOF可穿戴式上肢康复机器人结构设计及仿真研究
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3DOF可穿戴式上肢康复机器人结构设计及仿真研究
 
     论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-9页
第1章 绪论第9-21页
   ·课题研究的目的、意义第9-10页
   ·国内外研究现状及分析第10-20页
     ·国外发展概况第10-17页
     ·国内发展状况第17-20页
   ·论文主要研究工作第20-21页
第2章 机器人总体结构设计第21-31页
   ·机器人的设计要求及原理第21-23页
     ·人体上肢运动分析第21-22页
     ·机器人设计原理第22-23页
   ·机器人总体方案设计第23-25页
   ·机器人驱动方案设计第25-30页
     ·驱动方式的选择第25-26页
     ·驱动方式的设计第26-30页
   ·机器人总体机械结构第30页
   ·本章小结第30-31页
第3章 机器人的运动学分析第31-43页
   ·机器人的运动学正分析第31-35页
     ·连杆坐标系及连杆参数的确定第32-33页
     ·连杆变换和运动学方程第33-35页
   ·机器人的运动学逆分析第35-37页
   ·机器人的雅可比矩阵第37-41页
     ·雅可比矩阵的定义第37-39页
     ·微分变换法求雅可比矩阵第39-41页
   ·本章小结第41-43页
第4章 机器人的运动空间分析第43-49页
   ·工作空间的基本概念第43-44页
   ·工作空间的确定方法第44-47页
   ·关节杆长对工作空间的影响第47-48页
   ·本章小结第48-49页
第5章 机器人运动学的ADAMS仿真第49-67页
   ·ADAMS软件简介第49-52页
   ·机器人仿真模型的建立第52-56页
     ·机器人仿真模型的导入第52-55页
     ·模型检验第55-56页
   ·机器人运动学仿真分析第56-64页
     ·机器人工作轨迹分析第56-61页
     ·关节转角的仿真第61页
     ·关节角速度的仿真第61-62页
     ·末端位移的仿真第62-63页
     ·末端速度的仿真第63页
     ·末端加速度的仿真第63-64页
   ·机器人运动学解的校验第64-66页
   ·本章小结第66-67页
结论第67-68页
参考文献第68-73页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第73-74页
致谢第74页

 
 
论文编号BS1521340,这篇论文共74
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