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液压四足机器人的动步态规划研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第5-6页 | | abstract | 第6-7页 | | 第1章 绪论 | 第10-20页 | | 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 | | 1.2 四足机器人国内外的研究现状以及发展趋势 | 第11-17页 | | 1.2.1 四足机器人的国外研究现状 | 第11-14页 | | 1.2.2 四足机器人的国内研究现状 | 第14-15页 | | 1.2.3 四足机器人的发展趋势 | 第15-17页 | | 1.3 四足机器人步态规划的研究现状 | 第17-18页 | | 1.3.1 基于模型的步态规划法 | 第17-18页 | | 1.3.2 中枢模式发生器法 | 第18页 | | 1.3.3 智能控制法 | 第18页 | | 1.4 本文主要内容与章节安排 | 第18-20页 | | 第2章 基于液压四足机器人平台的运动学建模 | 第20-32页 | | 2.1 引言 | 第20页 | | 2.2 液压四足机器人平台介绍 | 第20-24页 | | 2.2.1 四足机器人实物平台 | 第20-22页 | | 2.2.2 四足机器人仿真平台 | 第22-24页 | | 2.3 四足机器人的运动学建模 | 第24-30页 | | 2.3.1 几何解析法建模 | 第24-28页 | | 2.3.2 单腿的工作空间 | 第28-30页 | | 2.4 本章小结 | 第30-32页 | | 第3章 液压四足机器人pace步态规划 | 第32-46页 | | 3.1 引言 | 第32页 | | 3.2 pace步态的基本概念与步态描述 | 第32-33页 | | 3.3 pace步态的足端轨迹规划 | 第33-40页 | | 3.3.1 摆动相足端轨迹 | 第33-37页 | | 3.3.2 支撑相足端轨迹 | 第37-40页 | | 3.4 pace步态规划与仿真 | 第40-45页 | | 3.5 本章小结 | 第45-46页 | | 第4章 液压四足机器人的bound步态规划 | 第46-60页 | | 4.1 引言 | 第46页 | | 4.2 bound步态的基本概念与步态描述 | 第46-48页 | | 4.3 bound步态控制策略 | 第48-53页 | | 4.3.1 四足机器人后腿支撑相的控制 | 第48-49页 | | 4.3.2 四足机器人飞行相阶段控制 | 第49-51页 | | 4.3.3 四足机器人前腿触地阶段控制 | 第51-52页 | | 4.3.4 四足机器人短暂四足触地阶段控制 | 第52-53页 | | 4.4 bound步态的仿真实验 | 第53-58页 | | 4.5 本章小结 | 第58-60页 | | 第5章 液压四足机器人步态参数优化 | 第60-73页 | | 5.1 引言 | 第60页 | | 5.2 基于能耗的步态参数优化 | 第60-67页 | | 5.2.1 pace步态 | 第61-63页 | | 5.2.2 bound步态 | 第63-67页 | | 5.3 步态参数优化的合理性分析 | 第67-72页 | | 5.3.1 pace步态 | 第67-70页 | | 5.3.2 bound步态 | 第70-72页 | | 5.4 本章小结 | 第72-73页 | | 结论 | 第73-75页 | | 参考文献 | 第75-79页 | | 致谢 | 第79页 |
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论文编号BS3168990，这篇论文共79页
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