| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 基于RGB-D数据的实时稠密重建算法研究现状 | 第10-18页 |
| 1.3 论文的主要工作与结构安排 | 第18-21页 |
| 2 典型的基于RGB-D数据的实时重建算法分析 | 第21-38页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 RGB-D相机模型与坐标系变换 | 第21-25页 |
| 2.3 几种基于RGB-D数据实时重建算法的介绍与分析 | 第25-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 基于ORB-SLAM2 的有效闭环验证和稠密重建 | 第38-62页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 基于ORB-SLAM2 稠密重建的总体框架 | 第38-39页 |
| 3.3 基于ORB-SLAM2 的有效的闭环验证方法 | 第39-47页 |
| 3.4 基于ORB-SLAM2 的稠密重建 | 第47-53页 |
| 3.5 实验分析 | 第53-61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 4 基于改进ElasticFusion精确的轨迹跟踪和稠密重建 | 第62-78页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 改进的轨迹跟踪方法 | 第62-63页 |
| 4.3 基于图像信息自适应调整联合配准时加权的方法 | 第63-66页 |
| 4.4 基于配准输出信息判读配准误差大小的方法 | 第66-68页 |
| 4.5 基于关键帧之间配准缓解轨迹漂移的方法 | 第68-69页 |
| 4.6 实验分析 | 第69-77页 |
| 4.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 5 总结与展望 | 第78-80页 |
| 5.1 本文的主要贡献与创新点 | 第78-79页 |
| 5.2 工作展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 附录 | 第90页 |
| A 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第90页 |
| B 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第90页 |
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