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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--弹跳自平衡机器人的设计与研究
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弹跳自平衡机器人的设计与研究
 
     论文目录
 
中文摘要第3-5页
英文摘要第5-11页
1 绪论第11-21页
    1.1 研究背景和意义第11-12页
    1.2 弹跳机器人的国内外研究现状第12-18页
        1.2.1 国外研究现状第12-16页
        1.2.2 国内研究现状第16-18页
    1.3 研究现状分析和章节安排第18-21页
        1.3.1 研究现状分析第18页
        1.3.2 章节安排第18-21页
2 机构方案设计第21-31页
    2.1 引言第21页
    2.2 驱动能量源的选择第21-22页
    2.3 已有的弹跳执行机构方案第22-26页
        2.3.1 线性单杆机构第23-24页
        2.3.2 多连杆机构第24-26页
    2.4 圆柱凸轮弹跳执行机构第26-28页
    2.5 移动方案第28-29页
    2.6 本章小结第29-31页
3 模型理论分析第31-47页
    3.1 引言第31页
    3.2 弹跳运动的动力学分析第31-36页
        3.2.1 接触阶段第32-34页
        3.2.2 起跳阶段第34页
        3.2.3 上抛阶段第34-36页
        3.2.4 着地阶段第36页
    3.3 轮式运动学模型第36-38页
    3.4 自平衡系统的动力学分析第38-42页
        3.4.1 模型的状态方程第38-40页
        3.4.2 模型线性化第40-41页
        3.4.3 控制特性分析第41-42页
    3.5 仿真实验第42-45页
        3.5.1 弹跳运动仿真第42-44页
        3.5.2 自平衡运动仿真第44-45页
    3.6 本章小结第45-47页
4 圆柱凸轮曲线优化设计第47-59页
    4.1 引言第47页
    4.2 机构受力分析第47-48页
    4.3 余弦加速度凸轮曲线设计第48-49页
    4.4 贝塞尔凸轮曲线优化设计第49-56页
        4.4.1 贝塞尔曲线第49-51页
        4.4.2 粒子群算法第51-53页
        4.4.3 对曲线的优化过程第53-56页
    4.5 优化结果分析第56-57页
    4.6 本章小结第57-59页
5 样机电控系统设计及实验第59-71页
    5.1 引言第59页
    5.2 控制系统的硬件设计第59-63页
        5.2.1 总体结构第59-60页
        5.2.2 主要模块选型设计第60-63页
    5.3 控制系统的软件设计第63-66页
        5.3.1 总体流程第63页
        5.3.2 弹跳控制第63-64页
        5.3.3 自平衡控制第64-66页
    5.4 样机实验第66-70页
        5.4.1 自平衡实验第66-67页
        5.4.2 弹跳实验第67-69页
        5.4.3 实验结果对比第69-70页
    5.5 本章小结第70-71页
6 总结与展望第71-73页
    6.1 全文总结第71页
    6.2 研究展望第71-73页
参考文献第73-79页
附录第79-81页
    A 作者在攻读学位期间发表的论文目录第79页
    B 学位论文数据集第79-81页
致谢第81页

 
 
论文编号BS4609840,这篇论文共81
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