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当前位置:教育论文中心首页--博士论文--机器人模糊控制策略研究
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机器人模糊控制策略研究
 
     论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-14页
第1章 绪论第14-25页
   ·机器人发展概况第14-16页
   ·机器人定义及分类第16-18页
     ·机器人定义第16页
     ·机器人分类第16-18页
   ·机器人控制技术第18-23页
     ·现代控制理论方法第19-20页
     ·智能控制第20-23页
   ·论文的结构第23-25页
第2章 基础知识第25-35页
   ·数学知识第25-26页
   ·李亚普诺夫稳定性理论第26-27页
   ·模糊理论的基本知识第27-31页
     ·模糊逻辑系统中的基本概念第27-30页
     ·T-S 模糊模型第30页
     ·模糊逻辑系统的构成第30-31页
   ·机器人数学模型第31-33页
   ·机器人仿真模型的建立第33-34页
   ·本章小结第34-35页
第3章 机器人实时模糊建模第35-48页
   ·引言第35-36页
   ·T-S 模型的典型建立方法第36页
   ·基于在线聚类的模糊建模方法第36-43页
     ·模糊模型结构的辨识第36-38页
     ·模糊模型后件参数的辨识第38-40页
     ·仿真研究第40-43页
   ·基于在线聚类的机器人实时模糊建模第43-47页
     ·机器人模糊模型及实时辨识算法第43-44页
     ·仿真研究第44-47页
   ·本章小结第47-48页
第4章 基于计算力矩的智能变结构控制第48-64页
   ·引言第48-49页
   ·机器人计算力矩加滑模变结构补偿控制器设计第49-53页
     ·控制器设计第49-52页
     ·仿真研究第52-53页
   ·机器人计算力矩加模糊变结构补偿控制第53-56页
     ·控制器设计第53-55页
     ·仿真研究第55-56页
   ·机器人计算力矩加模糊神经网络补偿变结构控制第56-63页
     ·模糊神经网络介绍第56-58页
     ·机器人计算力矩加模糊神经网络补偿控制器设计第58-59页
     ·计算力矩加模糊神经网络和变结构补偿控制器第59-61页
     ·仿真研究第61-63页
   ·本章小结第63-64页
第5章 不确定机器人自适应模糊控制第64-78页
   ·引言第64-65页
   ·不确定机器人间接自适应模糊控制第65-71页
     ·自适应模糊控制器的设计第65-67页
     ·自适应模糊滑模控制器设计第67-70页
     ·仿真研究第70-71页
   ·不确定机器人笛卡儿空间直接自适应模糊H_∞控制第71-77页
     ·直接自适应模糊H_∞补偿控制器设计第72-73页
     ·稳定性分析第73-75页
     ·仿真研究第75-77页
   ·本章小结第77-78页
第6章 基于距离型模糊推理的机器人逆运动学问题求解第78-87页
   ·引言第78页
   ·距离型模糊学习算法第78-83页
     ·距离型模糊推理介绍第78-80页
     ·知识半径及其方向第80-82页
     ·距离型模糊学习算法介绍第82-83页
   ·机械手逆运动学仿真研究第83-86页
   ·本章小结第86-87页
第7章 X-Y 平台实验研究第87-103页
   ·X-Y 平台介绍第87-89页
     ·X-Y 平台硬件组成第88-89页
     ·X-Y 平台数学模型第89页
   ·X-Y 平台实时自适应模糊建模和控制实验研究第89-96页
     ·X-Y 平台T-S 模糊模型第90-92页
     ·自适应控制算法第92-93页
     ·X-Y 平台实时自适应模糊建模和控制第93-96页
   ·基于TCP/IP 网络的X-Y 平台实验方式研究第96-102页
     ·服务器端软件第97-99页
     ·客户端软件第99-100页
     ·基于TCP/IP 通信的X-Y 平台实验结果第100-102页
   ·本章小结第102-103页
结论第103-105页
参考文献第105-112页
攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果第112-113页
致谢第113-114页
作者简介第114页

 
 
论文编号BS679190,这篇论文共114
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