|
|
|
|
基于立体视觉的移动机器人局部路径规划 |
| |
| 论文目录 |
| |
| 摘要 | 第6-7页 | | Abstract | 第7页 | | 第1章 绪论 | 第10-15页 | | 1.1 课题的研究意义 | 第10-11页 | | 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 | | 1.2.1 双目立体视觉 | 第11页 | | 1.2.2 道路识别 | 第11-12页 | | 1.2.3 路径规划 | 第12-13页 | | 1.3 课题的主要工作与内容安排 | 第13-15页 | | 第2章 移动机器人立体视觉系统组成 | 第15-24页 | | 2.1 硬件系统 | 第15-19页 | | 2.1.1 硬件系统框架 | 第15-16页 | | 2.1.2 Pioneer-3 AT型移动机器人 | 第16-17页 | | 2.1.3 Bumblebee双目立体摄像机 | 第17页 | | 2.1.4 PTU-46-17.5二自由度云台 | 第17-18页 | | 2.1.5 MIO-9290车载计算机 | 第18-19页 | | 2.2 软件系统 | 第19-22页 | | 2.2.1 机器人操作系统 | 第20-21页 | | 2.2.2 软件分层设计 | 第21-22页 | | 2.3 本章小结 | 第22-24页 | | 第3章 立体图像处理 | 第24-44页 | | 3.1 双目立体视觉 | 第24-28页 | | 3.1.1 畸变消除 | 第24-26页 | | 3.1.2 极线对齐 | 第26-27页 | | 3.1.3 立体匹配 | 第27-28页 | | 3.2 三维恢复 | 第28-32页 | | 3.2.1 双目测距 | 第28-30页 | | 3.2.2 点云数据 | 第30-31页 | | 3.2.3 调整双目摄像机视野 | 第31-32页 | | 3.3 移动机器坐标系 | 第32-33页 | | 3.4 道路识别 | 第33-38页 | | 3.4.1 行车车道模型约束 | 第33-34页 | | 3.4.2 点云分割 | 第34-35页 | | 3.4.3 简化数据 | 第35-37页 | | 3.4.4 拟合行车道边缘 | 第37-38页 | | 3.5 障碍物识别 | 第38-39页 | | 3.6 车道线识别 | 第39-43页 | | 3.6.1 HSV颜色空间 | 第40-42页 | | 3.6.2 基于改进RANSAC算法识别车道线 | 第42-43页 | | 3.7 本章小结 | 第43-44页 | | 第4章 移动机器人局部路径规划 | 第44-54页 | | 4.1 移动机器人运动学模型 | 第44-45页 | | 4.2 基于行为的移动机器人局部路径规划 | 第45-50页 | | 4.2.1 行为融合 | 第45-46页 | | 4.2.2 沿路边趋向目标行为 | 第46-48页 | | 4.2.3 基于动态栅格法的避障行为 | 第48-50页 | | 4.3 实物实验 | 第50-53页 | | 4.3.1 立体图像处理实物实验 | 第50-51页 | | 4.3.2 移动机器人综合试验 | 第51-53页 | | 4.4 本章小结 | 第53-54页 | | 总结与展望 | 第54-56页 | | 致谢 | 第56-57页 | | 参考文献 | 第57-61页 | | 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第61页 |
|
|
|
|
论文编号BS2831442，这篇论文共61页
会员购买按0.35元/页下载，共需支付21.35元。 直接购买按0.5元/页下载，共需要支付30.5元 。 |
 |
 |
我还不是会员，注册会员！
会员下载更优惠!充值送钱！ |
我只需要这篇，无需注册！
直接网上支付，方便快捷！ |
|
|
|
版权申明：本目录由www.jylw.com网站制作，本站并未收录原文，如果您是作者，需要删除本篇论文目录请通过QQ或其它联系方式告知我们，我们承诺24小时内删除。 |
|
|
广告服务