|
|
|
|
室外环境下视觉与惯导融合定位算法研究与实现 |
| |
| 论文目录 |
| |
| 摘要 | 第4-5页 | | Abstract | 第5-6页 | | 第1章 绪论 | 第9-16页 | | 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 | | 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 | | 1.2.1 室外机器人研究现状 | 第10-12页 | | 1.2.2 国内室外机器人发展现状 | 第12页 | | 1.2.3 视觉惯导SLAM研究现状 | 第12-14页 | | 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 | | 第2章 惯性导航定位系统 | 第16-24页 | | 2.1 引言 | 第16页 | | 2.2 惯性导航系统 | 第16-17页 | | 2.3 导航常用坐标系 | 第17-18页 | | 2.4 惯导姿态表征 | 第18-20页 | | 2.5 位姿解算 | 第20-22页 | | 2.6 航位推算 | 第22-23页 | | 2.7 本章小结 | 第23-24页 | | 第3章 双目视觉定位算法研究 | 第24-46页 | | 3.1 引言 | 第24页 | | 3.2 视觉SLAM算法原理 | 第24-25页 | | 3.3 相机模型与坐标系 | 第25-27页 | | 3.3.1 针孔相机模型 | 第25-26页 | | 3.3.2 畸变模型 | 第26页 | | 3.3.3 双目相机模型 | 第26-27页 | | 3.4 双目相机标定 | 第27-33页 | | 3.4.1 张氏标定法原理 | 第27-31页 | | 3.4.2 双目相机标定实验 | 第31-32页 | | 3.4.3 标定结果 | 第32-33页 | | 3.5 双目视觉里程计 | 第33-38页 | | 3.5.1 图像特征点的提取、匹配 | 第35-37页 | | 3.5.2 特征点提取实验 | 第37页 | | 3.5.3 特征点匹配实验 | 第37-38页 | | 3.6 后端与优化 | 第38-43页 | | 3.7 回环检测 | 第43-44页 | | 3.8 双目视觉SLAM实验 | 第44-45页 | | 3.9 本章小结 | 第45-46页 | | 第4章 视觉与惯导融合定位算法 | 第46-56页 | | 4.1 引言 | 第46页 | | 4.2 视觉与惯性融合算法原理 | 第46页 | | 4.3 视觉惯性导航坐标系 | 第46-47页 | | 4.4 IMU建模与IMU预积分 | 第47-51页 | | 4.5 IMU初始偏差 | 第51-53页 | | 4.6 视觉与IMU信息融合及后端优化 | 第53-54页 | | 4.7 视觉与惯导融合定位实验 | 第54-55页 | | 4.8 本章小结 | 第55-56页 | | 第5章 平台搭建与室外环境下实验 | 第56-64页 | | 5.1 引言 | 第56页 | | 5.2 硬件平台搭建 | 第56-58页 | | 5.3 室外环境下视觉惯导定位实验 | 第58-60页 | | 5.4 定位结果分析 | 第60-63页 | | 5.5 本章小结 | 第63-64页 | | 结论 | 第64-65页 | | 参考文献 | 第65-71页 | | 致谢 | 第71页 |
|
|
|
|
论文编号BS3893942，这篇论文共71页
会员购买按0.35元/页下载，共需支付24.85元。 直接购买按0.5元/页下载，共需要支付35.5元 。 |
 |
 |
我还不是会员，注册会员！
会员下载更优惠!充值送钱！ |
我只需要这篇，无需注册！
直接网上支付，方便快捷！ |
|
|
|
版权申明：本目录由www.jylw.com网站制作，本站并未收录原文，如果您是作者，需要删除本篇论文目录请通过QQ或其它联系方式告知我们，我们承诺24小时内删除。 |
|
|
广告服务