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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--中型组足球机器人的设计与运动控制研究
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中型组足球机器人的设计与运动控制研究
 
     论文目录
 
摘要第9-10页
ABSTRACT第10页
第一章 绪论第11-15页
    1.1 课题研究背景和意义第11-12页
    1.2 国内外研究现状第12-14页
    1.3 论文的主要内容及结构第14-15页
第二章 NuBot机器人全向轮及主要机构设计第15-35页
    2.1 NuBot全向轮设计第15-22页
        2.1.1 设计要求第15页
        2.1.2 旧版NuBot全向轮第15-16页
        2.1.3 新版NuBot全向轮设计第16-17页
        2.1.4 全向轮轮毂的模态分析第17-22页
    2.2 NuBot新版机器人底层机构设计第22-31页
        2.2.1 机器人轮系布置第22-26页
        2.2.2 底盘模态分析第26-29页
        2.2.3 底层轮系的设计第29-31页
    2.3 NuBot新版机器人上层机构设计第31-34页
        2.3.1 击球系统的设计第31-33页
        2.3.2 主动控球系统的设计第33-34页
    2.4 小结第34-35页
第三章 足球机器人主动控球系统的建模与控制第35-47页
    3.1 RoboCup中型组机器人的控球系统方式第35-37页
        3.1.1 RoboCup中型组比赛关于控球动作的要求第35-36页
        3.1.2 被动控球方式第36页
        3.1.3 上一代NuBot机器人控球方式第36-37页
    3.2 主动控球系统建模第37-42页
        3.2.1 NuBot机器人主动控球系统第37-39页
        3.2.2 NuBot机器人主动控球系统建模第39-42页
    3.3 主动控球系统控制器设计第42-45页
        3.3.1 滑模控制器设计第42-43页
        3.3.2 前馈控制器设计第43页
        3.3.3 实验结果第43-45页
    3.4 小结第45-47页
第四章 三轮全向运动平台的建模与控制第47-65页
    4.1 全向机器人的三种坐标系第47-48页
    4.2 全向移动机器人的运动学模型第48-51页
        4.2.1 坐标系变换第48-49页
        4.2.2 机器人的运动学模型第49-51页
    4.3 机器人的分层运动控制结构第51-56页
        4.3.1 基于运动学模型的底层控制结构第51页
        4.3.2 基于行为的上层自适应PD控制第51-56页
    4.4 机器人运动控制实时性的提高第56-64页
        4.4.1 RoboCup MSL高动态的赛场环境第56-57页
        4.4.2 NuBot足球机器人主要电气系统第57页
        4.4.3 基于CANopen协议的过程数据对象(PDO)通信第57-60页
        4.4.4 NuBot足球机器人运动控制系统优化第60-62页
        4.4.5 机器人内环运动控制效果分析第62-64页
    4.5 小结第64-65页
第五章 结论与展望第65-67页
    5.1 结论第65页
    5.2 展望第65-67页
致谢第67-69页
参考文献第69-73页
作者在学期间取得的学术成果第73页

 
 
论文编号BS3988792,这篇论文共73
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