| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外自动泊车技术发展与应用现状 | 第11-13页 |
| 1.3 自动泊车系统研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.1 国内自动泊车技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国外自动泊车技术研究现状 | 第14页 |
| 1.4 本文研究内容及技术路线 | 第14-17页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第14-16页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第16-17页 |
| 2 栅格化地图建立与带权有环图生成研究 | 第17-27页 |
| 2.1 阿卡曼(Ackerman)转向几何与运动模型概述 | 第17-18页 |
| 2.2 约束空间生成 | 第18-21页 |
| 2.2.1 运动学简化模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 运动学约束空间生成 | 第19-20页 |
| 2.2.3 泊车成功边界条件 | 第20-21页 |
| 2.3 基于泊车环境下栅格化地图定义 | 第21-22页 |
| 2.4 带权有环图生成 | 第22-24页 |
| 2.5 以实验室条件为例模拟交通环境初始化算法实现 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 路径规划决策控制研究 | 第27-45页 |
| 3.1 适用于自动泊车系统的双向广度优先搜索算法设计 | 第27-32页 |
| 3.1.1 广度优先搜索概述 | 第27页 |
| 3.1.2 基于泊车环境下的双向广度优先搜索设计 | 第27-30页 |
| 3.1.3 算法运行结果分析 | 第30-32页 |
| 3.2 基于改进型Bellman-Ford算法的路径规划优化算法设计 | 第32-36页 |
| 3.2.1 传统Bellman-Ford算法概述 | 第32-33页 |
| 3.2.2 改进型Bellman-Ford算法优化泊车路线算法 | 第33-36页 |
| 3.2.3 算法运行结果分析 | 第36页 |
| 3.3 单独使用双向广度优先搜索算法与联合使用两种算法运行结果分析 | 第36-38页 |
| 3.4 基于三次样条插值算法路径规划方案平滑处理 | 第38-44页 |
| 3.4.1 离散点分组程序 | 第38-41页 |
| 3.4.2 三次样条插值算法拟合函数推导 | 第41-42页 |
| 3.4.3 车廓运动轨迹仿真 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 决策控制系统实验平台搭建 | 第45-57页 |
| 4.1 数据采集系统设计 | 第45-46页 |
| 4.2 运动系统设计 | 第46-49页 |
| 4.3 上位机与实验平台通讯设计 | 第49-52页 |
| 4.4 整车控制器设计 | 第52-55页 |
| 4.4.1 运动控制器和决策控制器设计 | 第52-53页 |
| 4.4.2 软件总体架构 | 第53-55页 |
| 4.5 实验平台与实验场地参数 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 自动泊车实验 | 第57-75页 |
| 5.1 实验车运动控制测试 | 第57-61页 |
| 5.2 基于实验场地的栅格化地图生成实验 | 第61-65页 |
| 5.3 基于经典路径规划算法泊车实验 | 第65-69页 |
| 5.3.1 基于圆弧与直线法三段式泊车算法概述 | 第66-67页 |
| 5.3.2 基于传统算法在不同泊车环境中实验 | 第67-69页 |
| 5.4 本文决策控制方法在不同泊车环境中测试情况 | 第69-71页 |
| 5.5 本文决策控制方法与传统路径规划算法实验结果对比 | 第71-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 6 结论与展望 | 第75-76页 |
| 6.1 结论 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录 | 第81-97页 |
| 附录1 运动控制系统和决策控制系统信号接口 | 第81-83页 |
| 附录2 基于UCOS-II系统本文各程序优先级及执行方式 | 第83-84页 |
| 附录3 理想环境情况下传统泊车方案的泊车实验情况 | 第84-85页 |
| 附录4 一般复杂情况下传统泊车方案的泊车实验情况 | 第85-87页 |
| 附录5 特别复杂情况下传统泊车方案的泊车实验情况 | 第87-89页 |
| 附录6 理想环境情况下本文泊车方案的泊车实验情况 | 第89-90页 |
| 附录7 一般复杂情况下本文泊车方案的泊车实验情况 | 第90-91页 |
| 附录8 特别复杂情况下本文泊车方案的泊车实验情况 | 第91-92页 |
| 附录9 上位机调试代码及其界面 | 第92-94页 |
| 附录10 运动控制系统及调试界面 | 第94-95页 |
| 附录11 图3.10 三次样条插值分段拟合后各区间系数数组集合 | 第95-97页 |
| 附录12 攻读硕士学位期间成果 | 第97页 |
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