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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--多旋翼无人机智能编队算法研究与仿真验证
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多旋翼无人机智能编队算法研究与仿真验证
 
     论文目录
 
摘要第12-13页
ABSTRACT第13页
第一章 绪论第14-21页
    1.1 研究背景及意义第14-15页
    1.2 国内外研究现状第15-19页
        1.2.1 智能体编队控制的研究现状第15-17页
        1.2.2 无人机编队研究现状第17-19页
    1.3 多旋翼无人机编队存在的主要问题第19-20页
    1.4 本文研究内容及章节安排第20-21页
第二章 总体设计第21-29页
    2.1 多旋翼无人机飞行控制原理第21-26页
        2.1.1 结构第21-22页
        2.1.2 飞行原理第22-23页
        2.1.3 多旋翼无人机姿态第23-24页
        2.1.4 多旋翼无人机数学模型第24页
        2.1.5 PID控制器第24-26页
    2.2 总体框架设计第26-28页
        2.2.1 系统框架第26-27页
        2.2.2 智能体控制流程第27-28页
    2.3 本章小结第28-29页
第三章 多旋翼无人机流场分析及队形要求第29-41页
    3.1 多旋翼无人机流场分析的意义第29页
    3.2 悬停状态下流场仿真与试验第29-36页
        3.2.1 流场仿真第29-32页
        3.2.2 流场试验验证第32-33页
        3.2.3 不同运动状态的边界条件设置第33-34页
        3.2.4 不同运动状态的流场仿真分析第34-36页
        3.2.5 其他多旋翼无人机流场第36页
    3.3 多旋翼无人机密集编队时的气动影响第36-39页
    3.4 队形要求第39-40页
        3.4.1 松散编队的队形要求第39页
        3.4.2 密集编队的队形要求第39-40页
    3.5 本章小结第40-41页
第四章 目标空域点自主选择模块算法研究第41-58页
    4.1 松散队形的目标空域点选择算法第41-50页
        4.1.1 旋翼无人机多目标空域点匹配数学模型第41-42页
        4.1.2 匈牙利算法第42-43页
        4.1.3 多旋翼无人机目标空域点匹配问题分析第43-44页
        4.1.4 多旋翼无人机目标空域点匹配问题的算法第44-45页
        4.1.5 算法求解对比第45-49页
        4.1.6 松散队形目标空域点选择算法结论第49-50页
    4.2 密集队形的目标空域点选择算法第50-57页
        4.2.1 基于单一位置关系的目标空域点匹配方法第50-51页
        4.2.2 重心扫描法第51-52页
        4.2.3 匈牙利算法进行匹配选择的方法第52-53页
        4.2.4 改变参数的匈牙利算法进行队形补充和局部调整第53-55页
        4.2.5 密集队形目标空域点选择使用算法流程第55-56页
        4.2.6 密集队形目标空域点选择使用算法结论第56-57页
    4.3 本章小结第57-58页
第五章 动作决策模块算法研究第58-78页
    5.1 基于位置的动作决策算法第58-66页
        5.1.1 基于模糊逻辑的动态环境模型第58-62页
        5.1.2 动作决策第62-63页
        5.1.3 程序流程第63页
        5.1.4 算法仿真第63-65页
        5.1.5 基于位置的动作决策方法总结和评价第65-66页
    5.2 基于距离的动作决策方法第66-77页
        5.2.1 整体分析和硬件选择第66-68页
        5.2.2 升降动作的决策第68-69页
        5.2.3 偏航动作的决策第69-72页
        5.2.4 俯仰和横滚运动的决策第72-74页
        5.2.5 速度的控制第74-76页
        5.2.6 同层编队决策控制仿真第76-77页
        5.2.7 基于距离的动作决策方法总结和评价第77页
    5.3 本章小结第77-78页
第六章 系统硬件搭建第78-89页
    6.1 编队及飞行控制模块第78-80页
        6.1.1 设备介绍第78-79页
        6.1.2 环境搭建第79-80页
    6.2 多旋翼无人机平台动力系统的搭建第80-82页
        6.2.1 硬件选用第80-81页
        6.2.2 硬件的组装第81-82页
        6.2.3 动力系统测试第82页
    6.3 超声波测距模块第82-86页
        6.3.1 超声波传感器第82-84页
        6.3.2 模块搭建第84-85页
        6.3.3 无人机上的安装及使用第85-86页
    6.4 通信模块第86-88页
        6.4.1 基于4G的位置上报第87页
        6.4.2 基于4G的位置和命令读取第87-88页
    6.5 本章小结第88-89页
第七章 仿真与验证第89-99页
    7.1 仿真软件的使用第89-91页
        7.1.1 仿真软件介绍第89-90页
        7.1.2 仿真流程设置第90-91页
    7.2 基于位置编队算法的仿真验证第91-95页
        7.2.1 单架无人机飞行仿真第91-92页
        7.2.2 稀疏队形编队仿真第92-93页
        7.2.3 密集队形编队仿真第93-94页
        7.2.4 基于位置的队形编队仿真结论第94-95页
    7.3 基于距离编队算法的仿真验证第95-98页
        7.3.1 单架无人机飞行仿真第95页
        7.3.2 稀疏队形编队仿真第95-96页
        7.3.3 密集队形编队仿真第96-97页
        7.3.4 基于距离的队形编队仿真结论第97-98页
    7.4 本章小结第98-99页
结束语第99-101页
致谢第101-103页
参考文献第103-109页
作者在学期间取得的学术成果第109页

 
 
论文编号BS4655792,这篇论文共109
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