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一种平地—楼梯两用助行装置设计与控制系统的研究 |
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论文目录 |
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摘要 | 第1-4页 | 英文摘要 | 第4-7页 | 1 绪论 | 第7-15页 | ·课题研究背景和意义 | 第7-8页 | ·国内外研究现状 | 第8-13页 | ·履带式 | 第8-9页 | ·轮组式 | 第9-10页 | ·腿式 | 第10-11页 | ·复合式 | 第11-12页 | ·固定、附加辅助装置及其他 | 第12-13页 | ·需要研究的问题 | 第13-14页 | ·本文研究内容与安排 | 第14-15页 | 2 助行装置结构设计及性能分析 | 第15-29页 | ·助行装置电动机与电池选型 | 第15-17页 | ·助行装置整体布局 | 第17-18页 | ·助行装置机械传动设计 | 第18-23页 | ·切换装置设计 | 第18-20页 | ·传动装置设计 | 第20-22页 | ·爬楼梯机构的结构实现 | 第22-23页 | ·助行装置重心波动分析 | 第23-27页 | ·助行装置爬楼梯重心波动计算 | 第23-25页 | ·国外某产品爬楼梯重心波动计算 | 第25-26页 | ·两种爬楼梯装置车体波动性对比分析 | 第26-27页 | ·本章小结 | 第27-29页 | 3 无刷直流电动机控制系统设计 | 第29-39页 | ·无刷直流电动机的基本组成 | 第29-30页 | ·无刷直流电动机工作原理 | 第30-31页 | ·无刷直流电动机的数学模型建立 | 第31-35页 | ·无刷直流电机状态方程建立 | 第31-33页 | ·无刷直流电动机仿真模型建立 | 第33-35页 | ·无刷直流电动机控制系统仿真模型建立 | 第35-37页 | ·转速调节器模块设计 | 第35页 | ·电流调节器模块设计 | 第35-36页 | ·驱动模块设计 | 第36-37页 | ·无刷直流电动机仿真结果 | 第37-38页 | ·本章小结 | 第38-39页 | 4 双电动机的同步协调控制 | 第39-50页 | ·同步协调控制原理 | 第39-40页 | ·模糊PID控制原理 | 第40-42页 | ·模糊PID控制器设计 | 第42-44页 | ·仿真结果 | 第44-49页 | ·本章小结 | 第49-50页 | 5 软件设计 | 第50-65页 | ·软件设计总体方案 | 第50-51页 | ·脉宽调制模块设计 | 第51-54页 | ·换相模块设计 | 第54-57页 | ·转子位置检测 | 第54-55页 | ·功率管开关信号变换 | 第55-57页 | ·转速检测模块设计 | 第57-58页 | ·电流检测模块设计 | 第58-59页 | ·调速控制模块设计 | 第59-61页 | ·主函数设计 | 第61-62页 | ·系统调试 | 第62-64页 | ·调试条件 | 第62-63页 | ·调试结果 | 第63页 | ·调试总结 | 第63-64页 | ·本章小结 | 第64-65页 | 总结与展望 | 第65-67页 | 致谢 | 第67-68页 | 参考文献 | 第68-72页 |
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