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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--基于CPG仿蟹机器人控制方法研究
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基于CPG仿蟹机器人控制方法研究
 
     论文目录
 
摘要第5-6页
abstract第6-7页
第1章 绪论第10-22页
    1.1 课题研究背景及意义第10-11页
    1.2 国内外多足仿生机器人研究现状第11-17页
        1.2.1 国外多足仿生机器人研究概况第11-15页
        1.2.2 国内多足仿生机器人研究概况第15-17页
    1.3 CPG控制理论的研究现状第17-18页
    1.4 步态规划方法的研究现状第18-19页
    1.5 论文的主要研究内容第19-22页
第2章 仿蟹机器人总体方案研究第22-36页
    2.1 仿生学观测第22-23页
    2.2 仿蟹机器人机械结构设计第23-25页
        2.2.1 步行足设计第23-24页
        2.2.2 机器人总体结构第24-25页
    2.3 步行足的运动学及工作空间分析第25-28页
        2.3.1 步行足运动学分析第25-27页
        2.3.2 步行足工作空间分析第27-28页
    2.4 仿蟹机器人控制系统设计第28-34页
        2.4.1 控制系统体系结构第29-30页
        2.4.2 控制系统硬件结构设计第30-34页
    2.5 本章小结第34-36页
第3章 仿蟹机器人CPG运动控制研究第36-50页
    3.1 CPG振荡器模型及其特性分析第36-42页
        3.1.1 CPG振荡器模型构建第36-38页
        3.1.2 CPG振荡器极限环分析第38-39页
        3.1.3 模型参数对振荡器输出的影响第39-42页
    3.2 神经振荡器耦合及输出模式分析第42-46页
        3.2.1 互耦振荡器相对相位预测第43-44页
        3.2.2 互耦振荡器输出模式分析第44-46页
    3.3 仿蟹机器人CPG网络构建第46-48页
    3.4 本章小结第48-50页
第4章 基于CPG环境适应性步态生成第50-62页
    4.1 步态相关定义第50-51页
    4.2 基于前馈神经网络足端轨迹规划第51-54页
        4.2.1 前馈神经网络的构建第51-52页
        4.2.2 足端轨迹规划第52-54页
    4.3 基于CPG仿蟹机器人步态生成与转换第54-58页
        4.3.1 基于CPG波形步态生成第54-57页
        4.3.2 机器人运动速度的调节第57-58页
    4.4 复杂地形自适应控制研究第58-61页
    4.5 本章小结第61-62页
第5章 仿蟹机器人运动实验研究第62-76页
    5.1 样机研制及实验平台搭建第62-64页
        5.1.1 仿蟹机器人样机第62页
        5.1.2 实验平台搭建第62-64页
    5.2 基于CPG波形步态生成与转换实验第64-70页
        5.2.1 波形步态生成实验第64-70页
        5.2.2 波形步态转换实验第70页
    5.3 复杂地形自适应行走实验第70-74页
        5.3.1 单足自适应控制实验第70-72页
        5.3.2 波形步态自适应行走实验第72-74页
    5.4 本章小结第74-76页
结论第76-78页
参考 文献第78-84页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第84-86页
致谢第86页

 
 
论文编号BS3315943,这篇论文共86
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