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RoboCup中型组足球机器人底层控制系统的研究与设计 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-6页 | | Abstract | 第6-9页 | | 第1章 绪论 | 第9-17页 | | ·机器人足球概述 | 第9-10页 | | ·机器人足球的起源 | 第9-10页 | | ·机器人足球研究的目的与意义 | 第10页 | | ·中型组足球机器人 | 第10-13页 | | ·中型组足球机器人所涉及到的关键技术 | 第11-12页 | | ·中型组足球机器人面临的难题 | 第12-13页 | | ·本文选题目的和主要研究内容 | 第13-17页 | | ·研究的目的和意义 | 第13-14页 | | ·本文的主要工作 | 第14页 | | ·本文的内容安排 | 第14-17页 | | 第2章 中型组足球机器人底层系统介绍 | 第17-23页 | | ·中型组足球机器人的底层系统结构 | 第17-21页 | | ·运动机构 | 第17-18页 | | ·弹射机构 | 第18-19页 | | ·视觉机构 | 第19-20页 | | ·测距机构 | 第20-21页 | | ·运动控制系统的研究与实现 | 第21-23页 | | 第3章 底层控制系统的硬件设计 | 第23-41页 | | ·底层控制系统硬件的组成结构 | 第23-36页 | | ·电机控制系统 | 第24-33页 | | ·弹射控制设计 | 第33-35页 | | ·电源转换模块 | 第35-36页 | | ·超声波测距模块 | 第36-41页 | | ·超声波测距原理 | 第36-37页 | | ·超声波传感器硬件设计 | 第37-41页 | | 第4章 机器人控制器设计与算法实现 | 第41-63页 | | ·软件设计思想 | 第41-43页 | | ·软件设计的基本要求 | 第41-42页 | | ·控制程序的设计思想 | 第42-43页 | | ·初始化模块 | 第43-44页 | | ·中断服务程序设计 | 第44-45页 | | ·定时器3中断程序 | 第44页 | | ·串行通信程序设计 | 第44-45页 | | ·转速控制器设计 | 第45-58页 | | ·双轮机器人运动学方程 | 第46-48页 | | ·控制算法的选择 | 第48-50页 | | ·控制器参数的选择 | 第50-51页 | | ·PID控制算法的改进 | 第51-54页 | | ·转速控制程序实现 | 第54-55页 | | ·控制效果分析 | 第55-58页 | | ·超声波测距程序设计与数据分析 | 第58-63页 | | ·超声波测距程序设计 | 第58-59页 | | ·数据分析 | 第59-63页 | | 第5章 总结与展望 | 第63-65页 | | ·总结 | 第63页 | | ·展望 | 第63-65页 | | 参考文献 | 第65-69页 | | 致谢 | 第69-71页 | | 附录1 | 第71-73页 | | 附录2 | 第73页 |
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论文编号BS1757694，这篇论文共73页
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