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基于四脚支持时间的四足机器人斜面静态步行研究及实验仿真 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-7页 | | Abstract | 第7-11页 | | 1 绪论 | 第11-23页 | | ·机器人的由来与发展 | 第11-15页 | | ·机器人的分类 | 第15-17页 | | ·四足机器人的研究背景和意义 | 第17-18页 | | ·四足机器人研究现状及本文的研究 | 第18-23页 | | 2 全方位静态步行 | 第23-32页 | | ·引言 | 第23页 | | ·全方位静态步行理论的基本概念 | 第23-24页 | | ·水平面上的全方位静态步行 | 第24-31页 | | ·坐标系及可动领域、可动范围的设定 | 第24-27页 | | ·基准步态及CFP点的设定 | 第27-31页 | | ·本章小结 | 第31-32页 | | 3 斜面步态规划 | 第32-48页 | | ·问题的提出 | 第32-33页 | | ·斜面上坐标系及脚可动范围的设定 | 第33-36页 | | ·斜面上脚基准位置及CFP点的确定 | 第36-38页 | | ·斜面上静态步行的步态规划 | 第38-47页 | | ·爬行步态到爬行步态的步态迁移 | 第40-41页 | | ·爬行步态到旋转步态的步态迁移 | 第41-43页 | | ·旋转步态到爬行步态的步态迁移 | 第43-44页 | | ·旋转步态到旋转步态的步态迁移 | 第44-45页 | | ·步态迁移中的问题 | 第45-47页 | | ·本章小结 | 第47-48页 | | 4 基于四脚支持时间的斜面步态迁移及稳定性分析 | 第48-58页 | | ·四脚支持时间的设计 | 第48-49页 | | ·爬行步态到爬行步态的稳定性分析 | 第49-51页 | | ·爬行步态到旋转步态的稳定性分析 | 第51-54页 | | ·旋转步态到爬行步态的稳定性分析 | 第54-55页 | | ·稳定性原理及稳定性分析工具 | 第55-58页 | | 5 实验仿真 | 第58-71页 | | ·引言 | 第58页 | | ·仿真平台及仿真界面的建立 | 第58-59页 | | ·仿真实验的数据处理 | 第59-62页 | | ·稳定裕度数据的分析 | 第62-70页 | | ·爬行到爬行的步态转移的仿真数据分析 | 第63-67页 | | ·爬行到旋转的步态转移的仿真数据分析 | 第67-69页 | | ·旋转到爬行的步态转移的仿真数据分析 | 第69-70页 | | ·本章小结 | 第70-71页 | | 6 总结与展望 | 第71-72页 | | 参考文献 | 第72-75页 | | 致谢 | 第75-76页 | | 个人简历 | 第76页 | | 发表的学术论文与研究成果 | 第76页 |
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论文编号BS333294，这篇论文共76页
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