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基于强化学习的多车队列纵向协同控制算法研究 |
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论文目录 |
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摘要 | 第5-6页 | Abstract | 第6-7页 | 第一章 绪论 | 第10-14页 | 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 | 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 | 1.2.1 CACC系统研究现状 | 第11-12页 | 1.2.2 强化学习研究现状 | 第12-13页 | 1.3 论文主要研究内容 | 第13-14页 | 第二章 多车协同行驶决策控制问题与解决方案 | 第14-24页 | 2.1 多车协同行驶决策控制框架 | 第14-15页 | 2.2 强化学习理论基础 | 第15-19页 | 2.3 深度确定性策略梯度算法 | 第19-21页 | 2.4 强化学习算法优化方案 | 第21-22页 | 2.5 本章小结 | 第22-24页 | 第三章 基于DDPG的车辆协同行驶决策控制技术 | 第24-38页 | 3.1 DDPG算法具体实现 | 第24-27页 | 3.2 基于DDPG的车辆协同决策控制算法设计 | 第27-33页 | 3.2.1 车辆纵向动力学模型及验证 | 第27-29页 | 3.2.2 车辆节点MDP建模 | 第29-30页 | 3.2.3 网络结构及相关参数设计 | 第30-31页 | 3.2.4 跟车决策学习过程 | 第31-33页 | 3.3 仿真与结果分析 | 第33-36页 | 3.4 本章小结 | 第36-38页 | 第四章 基于改进DDPG的车辆协同行驶决策技术 | 第38-50页 | 4.1 基于全速度差跟驰模型的演示策略 | 第38-39页 | 4.2 DDPG算法优化过程 | 第39-43页 | 4.2.1 Replay buffer结构改进 | 第39-40页 | 4.2.2 演示策略监督误差设计 | 第40-43页 | 4.2.3 MDP模型优化 | 第43页 | 4.3 仿真与结果分析 | 第43-48页 | 4.3.1 预训练效果分析 | 第43-44页 | 4.3.2 各算法结果对比 | 第44-48页 | 4.4 本章小结 | 第48-50页 | 第五章 智能小车软硬件实验平台搭建 | 第50-60页 | 5.1 智能小车平台硬件组成 | 第50-51页 | 5.2 平台底层控制系统设计 | 第51-54页 | 5.2.1 基于增量PID的闭环车速控制 | 第51-53页 | 5.2.2 基于纯追踪算法的定航向控制 | 第53-54页 | 5.3 基于ROS的上位机程序运行框架 | 第54-59页 | 5.4 本章小结 | 第59-60页 | 第六章 总结与展望 | 第60-61页 | 6.1 总结 | 第60页 | 6.2 展望 | 第60-61页 | 致谢 | 第61-62页 | 参考文献 | 第62-66页 | 作者简介 | 第66页 |
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