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Delta机器人运动学建模及仿真 |
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论文目录 |
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摘要 | 第1-5页 | ABSTRACT | 第5-10页 | 第一章 绪论 | 第10-16页 | ·并联机器人的提出 | 第10-11页 | ·并联机器人的特点及应用 | 第11-12页 | ·并联机器人的特点 | 第11页 | ·并联机器人的应用 | 第11-12页 | ·并联机器人研究现状 | 第12-14页 | ·基于VC++6.0的OpenGL | 第14-15页 | ·Visual C++6.0概述 | 第14页 | ·OpenGL概述 | 第14-15页 | ·本课题的主要研究内容 | 第15页 | ·本章小结 | 第15-16页 | 第二章 三自由度DELTA并联机器人位置分析 | 第16-29页 | ·引言 | 第16页 | ·位置和姿态的表示 | 第16-20页 | ·位置描述 | 第16-17页 | ·姿态的描述 | 第17-18页 | ·位姿描述 | 第18页 | ·坐标变换 | 第18-20页 | ·齐次坐标变换 | 第20页 | ·DELTA并联机器人结构分析 | 第20-21页 | ·位置反解 | 第21-25页 | ·坐标系建立 | 第21-22页 | ·位置反解分析 | 第22-25页 | ·数值算例 | 第25页 | ·位置正解分析 | 第25-26页 | ·工作空间分析 | 第26-28页 | ·本章小结 | 第28-29页 | 第三章 DELTA机器人速度和加速度分析 | 第29-35页 | ·引言 | 第29页 | ·运动分析 | 第29-32页 | ·雅可比矩阵(一阶影响系数) | 第29-32页 | ·速度分析 | 第32页 | ·加速度分析 | 第32页 | ·数值算例 | 第32-33页 | ·本章小结 | 第33-35页 | 第四章 OpenGL及其三维技术 | 第35-46页 | ·概述 | 第35页 | ·三维几何造型的方法和软件的使用 | 第35-37页 | ·造型技术的发展和选用 | 第35-36页 | ·三维造型软件的选用 | 第36-37页 | ·OpenGL的工作流程和绘制原理 | 第37-39页 | ·OpenGL的工作流程 | 第37-38页 | ·OpenGL的绘制原理 | 第38-39页 | ·OpenGL的主要功能 | 第39-40页 | ·OpenGL库函数 | 第40-41页 | ·OpenGL变换 | 第41-43页 | ·模型转换 | 第41-42页 | ·投影变换 | 第42-43页 | ·OpenGL颜色、光照和材质 | 第43-45页 | ·OpenGL颜色 | 第43-44页 | ·OpenGL光照 | 第44-45页 | ·定义材质属性 | 第45页 | ·本章小结 | 第45-46页 | 第五章 DELTA机器人运动学仿真平台 | 第46-67页 | ·概述 | 第46-47页 | ·MFC简介 | 第47-48页 | ·MFC是一个编程框架 | 第47页 | ·应用程序的构成 | 第47-48页 | ·Visual C++编写OpenGL三维程序的基础框架 | 第48-54页 | ·OpenGL工作场景的设置 | 第49-52页 | ·Delta机器人三维模型的建立 | 第52-54页 | ·仿真平台的实现 | 第54-60页 | ·仿真界面模块 | 第54-56页 | ·位置反解计算模块 | 第56-58页 | ·视图控制模块 | 第58-59页 | ·人机交互界面的实现 | 第59-60页 | ·时间控制函数的选择 | 第60页 | ·轨迹规划 | 第60-62页 | ·空间直线的仿真 | 第62-65页 | ·平面圆弧轨迹的仿真 | 第65-66页 | ·本章小结 | 第66-67页 | 第六章 总结与展望 | 第67-69页 | ·研究小结及创新点 | 第67-68页 | ·需要进一步解决的问题 | 第68-69页 | 参考文献 | 第69-72页 | 附录 | 第72-74页 | 致谢 | 第74-75页 | 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75页 |
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