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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--Delta机器人运动学建模及仿真
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Delta机器人运动学建模及仿真
 
     论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-10页
第一章 绪论第10-16页
   ·并联机器人的提出第10-11页
   ·并联机器人的特点及应用第11-12页
     ·并联机器人的特点第11页
     ·并联机器人的应用第11-12页
   ·并联机器人研究现状第12-14页
   ·基于VC++6.0的OpenGL第14-15页
     ·Visual C++6.0概述第14页
     ·OpenGL概述第14-15页
   ·本课题的主要研究内容第15页
   ·本章小结第15-16页
第二章 三自由度DELTA并联机器人位置分析第16-29页
   ·引言第16页
   ·位置和姿态的表示第16-20页
     ·位置描述第16-17页
     ·姿态的描述第17-18页
     ·位姿描述第18页
     ·坐标变换第18-20页
   ·齐次坐标变换第20页
   ·DELTA并联机器人结构分析第20-21页
   ·位置反解第21-25页
     ·坐标系建立第21-22页
     ·位置反解分析第22-25页
     ·数值算例第25页
   ·位置正解分析第25-26页
   ·工作空间分析第26-28页
   ·本章小结第28-29页
第三章 DELTA机器人速度和加速度分析第29-35页
   ·引言第29页
   ·运动分析第29-32页
     ·雅可比矩阵(一阶影响系数)第29-32页
     ·速度分析第32页
     ·加速度分析第32页
   ·数值算例第32-33页
   ·本章小结第33-35页
第四章 OpenGL及其三维技术第35-46页
   ·概述第35页
   ·三维几何造型的方法和软件的使用第35-37页
     ·造型技术的发展和选用第35-36页
     ·三维造型软件的选用第36-37页
   ·OpenGL的工作流程和绘制原理第37-39页
     ·OpenGL的工作流程第37-38页
     ·OpenGL的绘制原理第38-39页
   ·OpenGL的主要功能第39-40页
   ·OpenGL库函数第40-41页
   ·OpenGL变换第41-43页
     ·模型转换第41-42页
     ·投影变换第42-43页
   ·OpenGL颜色、光照和材质第43-45页
     ·OpenGL颜色第43-44页
     ·OpenGL光照第44-45页
     ·定义材质属性第45页
   ·本章小结第45-46页
第五章 DELTA机器人运动学仿真平台第46-67页
   ·概述第46-47页
   ·MFC简介第47-48页
     ·MFC是一个编程框架第47页
     ·应用程序的构成第47-48页
   ·Visual C++编写OpenGL三维程序的基础框架第48-54页
     ·OpenGL工作场景的设置第49-52页
     ·Delta机器人三维模型的建立第52-54页
   ·仿真平台的实现第54-60页
     ·仿真界面模块第54-56页
     ·位置反解计算模块第56-58页
     ·视图控制模块第58-59页
     ·人机交互界面的实现第59-60页
     ·时间控制函数的选择第60页
   ·轨迹规划第60-62页
   ·空间直线的仿真第62-65页
   ·平面圆弧轨迹的仿真第65-66页
   ·本章小结第66-67页
第六章 总结与展望第67-69页
   ·研究小结及创新点第67-68页
   ·需要进一步解决的问题第68-69页
参考文献第69-72页
附录第72-74页
致谢第74-75页
攻读硕士学位期间发表的学术论文第75页

 
 
论文编号BS744595,这篇论文共75
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