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中型组足球机器人显式合作的无线网络最优控制和最优估计算法
 
     论文目录
 
致谢第1-6页
中文摘要第6-7页
ABSTRACT第7-11页
第一章 绪论第11-23页
   ·研究背景第11页
   ·足球机器人系统概述第11-15页
     ·足球机器人系统的由来第11-13页
     ·足球机器人系统竞赛种类第13-15页
   ·RoboCup中型组足球机器人第15-20页
     ·中型组足球机器人竞赛规则第16-18页
     ·中型组足球机器人国内外研究现状第18-20页
     ·中型组足球机器人系统亟待解决的问题第20页
   ·基于网络的机器人控制研究现状第20-21页
   ·本文主要工作与章节安排第21-23页
第二章 足球机器人无线网络控制的相关问题第23-35页
   ·引言第23页
   ·足球机器人的常用无线协议第23-26页
   ·足球机器人的无线网络控制系统存在的主要问题第26-29页
     ·网络诱导时延第26-27页
     ·数据包丢失第27-28页
     ·单包传输与多包传输第28-29页
   ·足球机器人无线网络控制系统节点驱动方式选择第29-34页
   ·本章小结第34-35页
第三章 存在时延和丢包的足球机器人协作的抗野值无线网络随机最优控制第35-59页
   ·引言第35-36页
   ·竞赛情景描述第36-37页
   ·考虑时延和丢包的无线网络足球机器人协作模型第37-42页
   ·无线网络足球机器人协作的控制器设计第42-48页
     ·状态估计器的设计第42-45页
     ·状态反馈控制器的设计第45-47页
     ·分离定理的应用第47-48页
   ·控制算法的Matlab原理仿真第48-54页
   ·控制算法的TrueTime模拟网络环境仿真验证第54-58页
     ·TrueTime简介第54-56页
     ·TrueTime仿真验证第56-58页
   ·本章小结第58-59页
第四章 结合最优估计补偿丢包的足球机器人协作无线网络随机最优控制第59-85页
   ·引言第59页
   ·足球机器人无线网络控制系统的实时排队结构第59-60页
   ·足球机器人无线网络控制系统丢包的最优估计补偿设计第60-65页
   ·足球机器人无线网络控制系统控制器的设计第65-67页
   ·控制算法的Matlab原理仿真第67-71页
   ·控制算法的TrueTime模拟网络环境仿真验证第71-73页
   ·本文最终的算法与其它算法的比较第73-84页
     ·与动态矩阵控制的比较第73-78页
     ·与预测控制的比较第78-84页
   ·本章小结第84-85页
第五章 总结与进一步研究建议第85-87页
参考文献第87-91页
作者简历第91-93页
学位论文数据集第93页

 
 
论文编号BS100096,这篇论文共93
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