| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11页 |
| 1.2 多维力传感器研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 多维力传感器标定装置研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 课题的研究意义及主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机械解耦并联三维力传感器结构与测量模型 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 理想情况下机械解耦并联三维力传感器测量模型 | 第19-21页 |
| 2.2.1 四分支三维力传感器测量模型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 十二分支三维力传感器测量模型 | 第20-21页 |
| 2.3 机械解耦测量原理分析 | 第21-24页 |
| 2.3.1 滚动摩阻的概念 | 第21-23页 |
| 2.3.2 基于钢球的分支解耦测量模型 | 第23-24页 |
| 2.4 机械解耦并联三维力传感器考虑滚动摩阻测量模型 | 第24-26页 |
| 2.4.1 四分支三维力传感器考虑滚动摩阻测量模型 | 第25-26页 |
| 2.4.2 十二分支三维力传感器考虑滚动摩阻测量模型 | 第26页 |
| 2.5 机械解耦并联三维力传感器综合测量模型 | 第26-29页 |
| 2.5.1 四分支三维力传感器综合测量模型 | 第27-28页 |
| 2.5.2 十二分支三维力传感器综合测量模型 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机械解耦并联三维力传感器性能分析 | 第30-49页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 多维力传感器的标定参数 | 第30-31页 |
| 3.3 机械解耦并联三维力传感器测量精度影响因素分析 | 第31-37页 |
| 3.3.1 单维力传感器误差对三维力传感器测量精度的影响 | 第31-32页 |
| 3.3.2 标定矩阵误差对三维力传感器测量精度的影响 | 第32-33页 |
| 3.3.3 标定矩阵和单维力传感器同时存在误差时对测量精度的影响 | 第33页 |
| 3.3.4 四分支三维力传感器测量模型分析 | 第33-35页 |
| 3.3.5 十二分支三维力传感器测量模型分析 | 第35-36页 |
| 3.3.6 机械解耦并联三维力传感器静力映射算例 | 第36-37页 |
| 3.4 机械解耦并联三维力传感器静态虚拟标定 | 第37-45页 |
| 3.4.1 单维力传感器虚拟标定验证 | 第37-38页 |
| 3.4.2 四分支三维力传感器虚拟标定 | 第38-42页 |
| 3.4.3 十二分支三维力传感器虚拟标定 | 第42-45页 |
| 3.5 机械解耦并联三维力传感器动态特性仿真与分析 | 第45-48页 |
| 3.5.1 模态分析理论简介 | 第45-46页 |
| 3.5.2 四分支三维力传感器模态分析 | 第46-47页 |
| 3.5.3 十二分支三维力传感器模态分析 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 机械解耦并联三维力传感器样机与标定装置设计 | 第49-60页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 四分支机械解耦并联三维力传感器设计 | 第49-52页 |
| 4.2.1 四分支三维力传感器外框设计与校核 | 第50-51页 |
| 4.2.2 四分支三维力传感器测力板设计 | 第51页 |
| 4.2.3 四分支三维力传感器水平测量分支设计 | 第51-52页 |
| 4.2.4 四分支三维力传感器竖直测量分支设计 | 第52页 |
| 4.3 十二分支机械解耦并联三维力传感器设计 | 第52-55页 |
| 4.3.1 十二分支三维力传感器外框设计与校核 | 第53-54页 |
| 4.3.2 十二分支三维力传感器测力板设计 | 第54页 |
| 4.3.3 十二分支三维力传感器水平测量分支设计 | 第54-55页 |
| 4.3.4 十二分支三维力传感器竖直测量分支设计 | 第55页 |
| 4.4 三维力传感器通用标定装置设计 | 第55-59页 |
| 4.4.1 三维力传感器水平力标定装置设计 | 第55-57页 |
| 4.4.2 三维力传感器竖直力标定装置设计 | 第57-58页 |
| 4.4.3 标定装置安装螺栓选择与校核 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 机械解耦并联三维力传感器样机研制与标定实验 | 第60-77页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 机械解耦并联三维力传感器样机与标定标定装置加工 | 第60-61页 |
| 5.2.1 四分支机械解耦并联三维力传感器加工 | 第60-61页 |
| 5.2.2 三维力传感器通用标定标定装置加工 | 第61页 |
| 5.3 机械解耦并联三维力传感器标定实验系统搭建 | 第61-66页 |
| 5.3.1 轮辐式拉压力传感器 | 第62页 |
| 5.3.2 XSE增强型单通道数字仪表 | 第62-63页 |
| 5.3.3 USB-485转换器 | 第63-64页 |
| 5.3.4 数据采集程序及界面 | 第64-66页 |
| 5.4 单维力传感器的修正实验 | 第66-67页 |
| 5.5 机械解耦并联三维力传感器静态标定实验 | 第67-76页 |
| 5.5.1 标定实验步骤及标定流程 | 第67-68页 |
| 5.5.2 实验数据处理算法 | 第68-69页 |
| 5.5.3 机械解耦并联三维力传感器静态标定结果 | 第69-76页 |
| 5.6 标定实验误差分析 | 第76页 |
| 5.6.1 加载装置变形带来的误差 | 第76页 |
| 5.6.2 减小误差的措施 | 第76页 |
| 5.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
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