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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--四轴飞行器自主飞行控制及避障系统研究
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四轴飞行器自主飞行控制及避障系统研究
 
     论文目录
 
摘要第5-6页
ABSTRACT第6-7页
第一章 绪论第10-18页
    1.1 课题研究背景第10-11页
    1.2 国内外研究现状及发展第11-16页
        1.2.1 国外研究水平及发展第11-15页
        1.2.2 国内研究水平及发展第15-16页
    1.3 课题研究意义及依据第16-17页
    1.4 主要研究内容及组织第17-18页
第二章 相关基础知识概述第18-31页
    2.1 四轴飞行器结构第18-19页
    2.2 运动状态描述第19-23页
        2.2.1 基本坐标系及转换第19-21页
        2.2.2 基本运动模态第21-23页
    2.3 姿态解算第23-27页
    2.4 常用障碍物检测方法第27-28页
    2.5 常用航迹规划策略第28-30页
    2.6 本章小结第30-31页
第三章 四轴飞行器自主飞行控制系统研究第31-41页
    3.1 四轴飞行器基本模型描述第31-34页
        3.1.1 四轴飞行器动力学模型分析第31-33页
        3.1.2 四轴飞行器控制系统分析第33-34页
    3.2 四轴飞行器运动控制器设计第34-40页
        3.2.1 位置控制器设计第35-38页
        3.2.2 姿态控制器设计第38-40页
    3.3 本章小结第40-41页
第四章 四轴飞行器避障系统研究第41-54页
    4.1 基于单目视觉的障碍物检测第41-49页
        4.1.1 角点检测方法第41-43页
        4.1.2 障碍物空间坐标获取第43-49页
    4.2 基于A*算法的航迹规划设计第49-53页
        4.2.1 四轴飞行器飞行性能约束第49-50页
        4.2.2 A*三维航迹规划算法第50-53页
    4.3 本章小结第53-54页
第五章 四轴飞行器综合系统实现第54-70页
    5.1 四轴飞行器系统需求分析第54页
    5.2 四轴飞行器硬件平台搭建第54-60页
        5.2.1 主控系统第55-56页
        5.2.2 传感器系统第56-58页
        5.2.3 通信系统第58-60页
        5.2.4 动力系统第60页
    5.3 四轴飞行器软件系统设计第60-69页
        5.3.1 软件开发集成环境第60-61页
        5.3.2 自主飞行控制软件设计第61-65页
        5.3.3 自主避障软件设计第65-69页
    5.4 本章小结第69-70页
第六章 综合系统实验验证第70-81页
    6.1 飞行试验平台概述第70页
    6.2 自主飞行控制实验第70-75页
        6.2.1 平台性能测试第70-72页
        6.2.2 姿态飞行实验第72-74页
        6.2.3 巡点飞行实验第74-75页
    6.3 避障系统验证第75-80页
        6.3.1 三维空间障碍物检测实验第75-77页
        6.3.2 航迹规划Matlab仿真实验第77-78页
        6.3.3 障碍规避飞行实验第78-80页
    6.4 本章小结第80-81页
第七章 总结与展望第81-83页
    7.1 论文工作总结第81页
    7.2 未来研究展望第81-83页
致谢第83-84页
参考文献第84-88页
攻读硕士学位期间取得的成果第88-89页

 
论文编号BS3381046,这篇论文共89
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