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深海履带机器人的DSP测障避障系统
 
     论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-9页
第一章 绪论第9-18页
   ·深海采矿的研究意义及研究现状第9-10页
     ·深海采矿的研究意义第9-10页
     ·深海采矿的研究现状第10页
   ·本课题的研究意义及研究内容第10-11页
   ·国内外机器人技术研究现状第11-16页
     ·国内外机器人研究发展概述第11-13页
     ·机器人测障技术的研究现状第13-14页
     ·机器人避障技术的研究现状第14-15页
     ·机器人上DSP技术的应用现状第15-16页
   ·本文的研究内容和结构安排第16-18页
第二章 深海履带机器人的结构特性及要求第18-25页
   ·深海采矿系统的工艺流程第18-19页
   ·深海履带机器人的工艺结构特点第19-21页
     ·深海履带机器人的工艺要求第19页
     ·深海履带机器人的组成及结构特点第19-20页
     ·深海履带机器人行走方式及特点第20页
     ·主要性能指标第20-21页
   ·深海履带机器人的运动学模型第21-22页
   ·深海履带机器人的避障系统要求第22-23页
   ·深海履带机器人测障避障系统的总体结构设计第23-24页
   ·小结第24-25页
第三章 深海履带机器人的避障规划算法第25-45页
   ·基于BP网络的多传感器信息融合第25-32页
     ·多传感器信息融合技术第25-26页
     ·人工神经网络第26-27页
     ·BP网络第27-29页
     ·深海履带机器人的BP融合网络设计第29-32页
   ·基于遗传模糊算法的深海履带机器人局部避障规划第32-42页
     ·基于模糊控制的深海履带机器人避障规划第32-37页
     ·改进遗传算法对模糊控制器的优化第37-42页
   ·算法仿真第42-44页
   ·小结第44-45页
第四章 深海履带机器人测障避障系统的软硬件设计第45-61页
   ·深海履带机器人的位姿检测技术及原理第45-49页
     ·超声波传感器第46-48页
     ·航向角传感器第48页
     ·速度传感器第48-49页
   ·深海履带机器人的DSP控制器第49-50页
   ·系统硬件设计第50-54页
     ·避障系统硬件结构第50-51页
     ·多超声波传感器测距系统设计第51-54页
   ·系统软件设计第54-60页
     ·软件开发环境介绍第54-55页
     ·软件设计流程第55-60页
   ·小结第60-61页
第五章 总结与展望第61-63页
参考文献第63-67页
致谢第67-68页
作者攻读学位期间的主要研究成果第68页

 
 
论文编号BS440846,这篇论文共68
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