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具有机器视觉的自动焊接机械手设计与实现 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第5-6页 | | abstract | 第6页 | | 第一章 绪论 | 第10-14页 | | 1.1 研究工作的背景与意义 | 第10页 | | 1.2 自动焊接技术的国内外研究动态 | 第10-12页 | | 1.2.1 自动化焊接的发展 | 第10-11页 | | 1.2.2 机器视觉在焊接中的应用 | 第11-12页 | | 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第12-13页 | | 1.4 本论文的结构安排如下 | 第13-14页 | | 第二章 需求分析与总体设计 | 第14-25页 | | 2.1 需求分析 | 第14-22页 | | 2.1.1 机器人需求分析 | 第14-17页 | | 2.1.2 焊枪的需求分析 | 第17-19页 | | 2.1.3 机器视觉的需求分析 | 第19-22页 | | 2.1.4 通讯的需求分析 | 第22页 | | 2.2 硬件总体设计 | 第22-23页 | | 2.3 软件总体设计 | 第23-24页 | | 2.4 设计的功能和性能分析 | 第24页 | | 2.5 本章小结 | 第24-25页 | | 第三章 系统关键技术要点 | 第25-33页 | | 3.1 一个典型的自动控制系统——伺服控制系统 | 第25-29页 | | 3.1.1 伺服控制系统的一般构成 | 第25-26页 | | 3.1.2 伺服控制系统的技术要求 | 第26-27页 | | 3.1.3 伺服控制系统的执行组件 | 第27页 | | 3.1.4 伺服电机控制方式的基本形式 | 第27-28页 | | 3.1.5 伺服电机的控制模式 | 第28-29页 | | 3.1.6 基于整个机械手焊接系统的自动控制 | 第29页 | | 3.2 图像处理之模板匹配 | 第29-33页 | | 3.2.1 模板匹配的几种常用方法 | 第30页 | | 3.2.2 基于形状的模板匹配建模过程 | 第30-31页 | | 3.2.3 仿射变换 | 第31-33页 | | 第四章 自动焊接机械手的硬件设计与实现 | 第33-53页 | | 4.1 主机端 | 第33页 | | 4.1.1 推荐主机基本配置 | 第33页 | | 4.2 机器视觉端 | 第33-44页 | | 4.2.1 相机的工作原理 | 第33-34页 | | 4.2.2 机器视觉系统 | 第34-44页 | | 4.3 机械手端 | 第44-51页 | | 4.3.1 机器人(机械手)的选择 | 第44-49页 | | 4.3.2 机器人的电路设计 | 第49-51页 | | 4.4 机构设计端 | 第51-52页 | | 4.5 本章小结 | 第52-53页 | | 第五章 自动焊接机械手的软件设计与实现 | 第53-67页 | | 5.1 主机相机端的程序设计 | 第53-56页 | | 5.1.1 连接相机 | 第53页 | | 5.1.2 编写程序 | 第53-56页 | | 5.2 机械手端的程序设计 | 第56-64页 | | 5.2.1 FOXBOT机器人编程环境简介 | 第56页 | | 5.2.2 FOXBOT机器人操作安全 | 第56-57页 | | 5.2.3 手动操作FOXBOT机器人 | 第57-59页 | | 5.2.4 机器人软件编程 | 第59-64页 | | 5.3 程序主流程 | 第64-66页 | | 5.3.1 主程序说明 | 第64-66页 | | 5.4 本章小结 | 第66-67页 | | 第六章 自动焊接机械手系统的调试 | 第67-77页 | | 6.1 系统调试流程 | 第67-68页 | | 6.1.1 调试流程 | 第67-68页 | | 6.2 主机端的程序流程 | 第68-69页 | | 6.2.1 相机图像处理准备 | 第68-69页 | | 6.3 机械手端的程序流程 | 第69-74页 | | 6.3.1 机械手动作前准备 | 第69-74页 | | 6.4 焊接效果 | 第74-76页 | | 6.5 本章小结 | 第76-77页 | | 第七章 全文总结与展望 | 第77-79页 | | 7.1 全文总结 | 第77页 | | 7.2 后续工作展望 | 第77-79页 | | 致谢 | 第79-80页 | | 参考文献 | 第80-82页 |
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论文编号BS4573296，这篇论文共82页
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