|
|
|
|
复杂环境下不确定轮式移动机器人运动控制的研究 |
| |
| 论文目录 |
| |
| 摘要 | 第1-6页 | | ABSTRACT | 第6-13页 | | 1 绪论 | 第13-27页 | | ·选题意义 | 第13-14页 | | ·国内外现状 | 第14-22页 | | ·非完整约束轮式移动机器人的轨迹跟踪控制 | 第14-16页 | | ·不确定非完整移动机器人系统控制研究 | 第16-21页 | | ·轮子打滑条件下的移动机器人运动控制研究 | 第21-22页 | | ·主要内容及论文结构 | 第22-25页 | | ·本章小结 | 第25-27页 | | 2 基于运动学模型不确定轮式移动机器人自适应跟踪控制 | 第27-47页 | | ·引言 | 第27-28页 | | ·移动机器人的运动学模型 | 第28-30页 | | ·自适应滑模跟踪控制器的设计 | 第30-36页 | | ·移动机器人不确定模型的建立 | 第30-31页 | | ·系统不确定性观测器的设计 | 第31-33页 | | ·ESO 的稳定性分析 | 第33-34页 | | ·自适应滑模控制器的设计 | 第34-35页 | | ·双回路控制系统 | 第35-36页 | | ·控制系统的稳定性分析 | 第36-38页 | | ·数值仿真 | 第38-45页 | | ·直线轨迹跟踪 | 第38-42页 | | ·圆形轨迹跟踪 | 第42-45页 | | ·本章小结 | 第45-47页 | | 3 基于动力学模型参数不确定轮式移动机器人自适应控制 | 第47-59页 | | ·引言 | 第47-48页 | | ·动力学模型 | 第48-50页 | | ·移动机器人动力学模型的建立 | 第48-50页 | | ·系统的解耦 | 第50页 | | ·控制器的设计 | 第50-53页 | | ·稳定性分析 | 第53页 | | ·输入参考信号的处理 | 第53页 | | ·仿真实验 | 第53-58页 | | ·无参数摄动时的轨迹跟踪误差分析 | 第54-55页 | | ·机器人系统的自适应分析 | 第55-58页 | | ·本章小结 | 第58-59页 | | 4 轮子纵向打滑条件下的移动机器人自适应跟踪控制 | 第59-73页 | | ·引言 | 第59页 | | ·数学模型的建立 | 第59-61页 | | ·自适应跟踪控制器的设计 | 第61-64页 | | ·轨迹跟踪的位姿误差动态模型 | 第61-62页 | | ·自适应跟踪控制器的设计 | 第62-64页 | | ·稳定性分析 | 第64-65页 | | ·控制参数对系统的影响分析与计算 | 第65-67页 | | ·控制参数对系统控制性能的影响分析 | 第65-66页 | | ·控制参数的在线整定 | 第66-67页 | | ·数值仿真 | 第67-71页 | | ·直线轨迹跟踪 | 第68-69页 | | ·圆形轨迹跟踪 | 第69-71页 | | ·本章小结 | 第71-73页 | | 5 纵向与侧向滑动参数未知的轮式移动机器人的自适应跟踪控制 | 第73-91页 | | ·引言 | 第73页 | | ·轮子打滑条件下机器人运动学模型的建立 | 第73-76页 | | ·滑动参数的在线估计策略 | 第76-80页 | | ·非线性滑模观测器的设计 | 第76-78页 | | ·滑模观测器的收敛性分析 | 第78-80页 | | ·跟踪控制器的设计 | 第80-83页 | | ·跟踪控制器的设计过程 | 第80-81页 | | ·控制系统的稳定性分析 | 第81-83页 | | ·控制参数对系统性能影响的分析与计算 | 第83-85页 | | ·控制参数对系统性能影响的分析 | 第83-84页 | | ·控制参数的在线整定 | 第84-85页 | | ·数值仿真 | 第85-90页 | | ·直线轨迹跟踪 | 第85-87页 | | ·圆形轨迹跟踪 | 第87-90页 | | ·本章小结 | 第90-91页 | | 6 轮子打滑条件下移动机器人的跟踪与避障统一控制研究 | 第91-105页 | | ·引言 | 第91-92页 | | ·跟踪与避障统一控制器的设计 | 第92-99页 | | ·问题描述 | 第92页 | | ·避障势函数 | 第92-94页 | | ·控制目标 | 第94-95页 | | ·控制器的设计 | 第95-96页 | | ·控制系统的稳定性分析 | 第96-99页 | | ·仿真实验 | 第99-104页 | | ·直线轨迹跟踪 | 第99-102页 | | ·曲线轨迹跟踪 | 第102-104页 | | ·本章小结 | 第104-105页 | | 7 总结与展望 | 第105-109页 | | ·总结 | 第105-106页 | | ·展望 | 第106-109页 | | 致谢 | 第109-111页 | | 参考文献 | 第111-125页 | | 附录 | 第125-126页 | | A. 作者在攻读博士学位期间发表、录用和投稿的学术论文 | 第125页 | | B. 作者在攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第125-126页 | | C. 作者在攻读博士学位期间申请的专利 | 第126页 | | D. 作者在攻读博士学位期间获得的奖励 | 第126页 |
|
|
|
|
论文编号BS1827047，这篇论文共126页
会员购买按0.35元/页下载，共需支付44.1元。 直接购买按0.5元/页下载，共需要支付63元 。 |
 |
 |
我还不是会员，注册会员！
会员下载更优惠!充值送钱！ |
我只需要这篇，无需注册！
直接网上支付，方便快捷！ |
|
|
|
版权申明：本目录由www.jylw.com网站制作，本站并未收录原文，如果您是作者，需要删除本篇论文目录请通过QQ或其它联系方式告知我们，我们承诺24小时内删除。 |
|
|
广告服务