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当前位置:教育论文中心首页--博士论文--基于几何力学模型的无人机运动规划与导引方法研究
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基于几何力学模型的无人机运动规划与导引方法研究
 
     论文目录
 
摘要第1-12页
ABSTRACT第12-15页
符号列表第15-16页
第一章 绪论第16-40页
   ·问题提出第16-23页
     ·研究背景第16-20页
     ·理论背景第20-22页
     ·研究目标第22-23页
   ·国内外研究现状第23-33页
     ·无人机运动引导方法综述第23-28页
     ·运动引导的几何方法综述第28-32页
     ·研究现状评述第32-33页
   ·论文研究内容及创新点第33-36页
     ·研究内容第33-34页
     ·创新点第34-36页
   ·论文组织结构第36-40页
第二章 无人机刚体运动的几何力学建模第40-56页
   ·引言第40-41页
   ·微分几何概述第41-44页
     ·微分几何第41页
     ·微分流形第41-43页
     ·李群第43-44页
   ·刚体运动群上牛顿形式无人机几何力学建模第44-47页
     ·运动学模型第45-46页
     ·动力学模型第46-47页
   ·抽象矩阵群上哈密顿形式无人机几何力学建模第47-51页
   ·弗雷涅 -塞雷标架上无人机几何力学建模第51-53页
   ·建模方法分析比较第53-54页
     ·三种建模方法及其模型之间的不同点第53-54页
     ·三种建模方法及其模型之间的共同点第54页
   ·本章小结第54-56页
第三章 基于几何伪谱最优控制的无人机离线运动规划第56-84页
   ·引言第56-57页
   ·欧氏空间中的一般伪谱法第57-59页
   ·SE(3) 上的几何伪谱法第59-69页
     ·高斯点及端点处位形的计算第59-65页
     ·高斯点及端点处速度的计算第65-66页
     ·四阶几何伪谱算法第66-69页
   ·自由刚体上的数值测试第69-72页
   ·基于几何伪谱最优控制的无人机离线运动规划第72-82页
     ·无人机离线运动规划问题描述第73-74页
     ·无人机离线运动规划问题的几何伪谱改写第74-77页
     ·仿真算例与结果分析第77-82页
   ·本章小结第82-84页
第四章 基于李群离散变分最优控制的无人机在线运动规划第84-116页
   ·引言第84-85页
   ·离散时间左平凡化达朗贝尔 -庞德里亚金模型第85-87页
   ·基于离散时间DP模型的变分最优控制问题第87-92页
     ·基于离散时间DP模型的受约束最优控制问题描述第87-88页
     ·受约束最优控制问题的一阶最优必要条件第88-92页
   ·基于C/FD-GMRES的变分最优控制问题滚动求解第92-100页
     ·滚动时域控制与C/FD-GMRES算法概述第93-94页
     ·面向李群离散变分最优控制问题的C/FD-GMRES算法设计第94-100页
   ·典型矩阵群上的仿真算例第100-110页
     ·SO(3) 上的刚体姿态运动第100-107页
     ·SE(2) 上的刚体平面运动第107-110页
   ·无人机在线运动规划应用第110-114页
   ·本章小结第114-116页
第五章 基于双测地线几何控制的无人机编队会合运动导引第116-128页
   ·引言第116-117页
   ·无人机编队会合问题的数学描述第117-120页
   ·基于双测地线几何控制的编队会合方法第120-123页
     ·三维编队会合几何导引律第120-121页
     ·僚机编队会合的引导指令推导第121-123页
   ·仿真试验与结果分析第123-126页
     ·想定 1:长机稳定平飞第123-125页
     ·想定 2:长机转弯机动第125-126页
   ·本章小结第126-128页
第六章 总结与展望第128-132页
   ·论文工作总结第128-129页
   ·进一步的研究方向第129-132页
致谢第132-134页
参考文献第134-146页
作者在学期间取得的学术成果第146-148页
附录A 无人机空气动力学系数第148-154页

 
 
论文编号BS2412047,这篇论文共154
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