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基于几何力学模型的无人机运动规划与导引方法研究 |
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论文目录 |
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摘要 | 第1-12页 | ABSTRACT | 第12-15页 | 符号列表 | 第15-16页 | 第一章 绪论 | 第16-40页 | ·问题提出 | 第16-23页 | ·研究背景 | 第16-20页 | ·理论背景 | 第20-22页 | ·研究目标 | 第22-23页 | ·国内外研究现状 | 第23-33页 | ·无人机运动引导方法综述 | 第23-28页 | ·运动引导的几何方法综述 | 第28-32页 | ·研究现状评述 | 第32-33页 | ·论文研究内容及创新点 | 第33-36页 | ·研究内容 | 第33-34页 | ·创新点 | 第34-36页 | ·论文组织结构 | 第36-40页 | 第二章 无人机刚体运动的几何力学建模 | 第40-56页 | ·引言 | 第40-41页 | ·微分几何概述 | 第41-44页 | ·微分几何 | 第41页 | ·微分流形 | 第41-43页 | ·李群 | 第43-44页 | ·刚体运动群上牛顿形式无人机几何力学建模 | 第44-47页 | ·运动学模型 | 第45-46页 | ·动力学模型 | 第46-47页 | ·抽象矩阵群上哈密顿形式无人机几何力学建模 | 第47-51页 | ·弗雷涅 -塞雷标架上无人机几何力学建模 | 第51-53页 | ·建模方法分析比较 | 第53-54页 | ·三种建模方法及其模型之间的不同点 | 第53-54页 | ·三种建模方法及其模型之间的共同点 | 第54页 | ·本章小结 | 第54-56页 | 第三章 基于几何伪谱最优控制的无人机离线运动规划 | 第56-84页 | ·引言 | 第56-57页 | ·欧氏空间中的一般伪谱法 | 第57-59页 | ·SE(3) 上的几何伪谱法 | 第59-69页 | ·高斯点及端点处位形的计算 | 第59-65页 | ·高斯点及端点处速度的计算 | 第65-66页 | ·四阶几何伪谱算法 | 第66-69页 | ·自由刚体上的数值测试 | 第69-72页 | ·基于几何伪谱最优控制的无人机离线运动规划 | 第72-82页 | ·无人机离线运动规划问题描述 | 第73-74页 | ·无人机离线运动规划问题的几何伪谱改写 | 第74-77页 | ·仿真算例与结果分析 | 第77-82页 | ·本章小结 | 第82-84页 | 第四章 基于李群离散变分最优控制的无人机在线运动规划 | 第84-116页 | ·引言 | 第84-85页 | ·离散时间左平凡化达朗贝尔 -庞德里亚金模型 | 第85-87页 | ·基于离散时间DP模型的变分最优控制问题 | 第87-92页 | ·基于离散时间DP模型的受约束最优控制问题描述 | 第87-88页 | ·受约束最优控制问题的一阶最优必要条件 | 第88-92页 | ·基于C/FD-GMRES的变分最优控制问题滚动求解 | 第92-100页 | ·滚动时域控制与C/FD-GMRES算法概述 | 第93-94页 | ·面向李群离散变分最优控制问题的C/FD-GMRES算法设计 | 第94-100页 | ·典型矩阵群上的仿真算例 | 第100-110页 | ·SO(3) 上的刚体姿态运动 | 第100-107页 | ·SE(2) 上的刚体平面运动 | 第107-110页 | ·无人机在线运动规划应用 | 第110-114页 | ·本章小结 | 第114-116页 | 第五章 基于双测地线几何控制的无人机编队会合运动导引 | 第116-128页 | ·引言 | 第116-117页 | ·无人机编队会合问题的数学描述 | 第117-120页 | ·基于双测地线几何控制的编队会合方法 | 第120-123页 | ·三维编队会合几何导引律 | 第120-121页 | ·僚机编队会合的引导指令推导 | 第121-123页 | ·仿真试验与结果分析 | 第123-126页 | ·想定 1:长机稳定平飞 | 第123-125页 | ·想定 2:长机转弯机动 | 第125-126页 | ·本章小结 | 第126-128页 | 第六章 总结与展望 | 第128-132页 | ·论文工作总结 | 第128-129页 | ·进一步的研究方向 | 第129-132页 | 致谢 | 第132-134页 | 参考文献 | 第134-146页 | 作者在学期间取得的学术成果 | 第146-148页 | 附录A 无人机空气动力学系数 | 第148-154页 |
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