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基于遗传算法的小曲率自由曲面喷涂机器人轨迹规划及优化
 
     论文目录
 
中文摘要第3-4页
英文摘要第4-5页
1 绪论第8-16页
    1.1 课题研究背景及意义第8-10页
    1.2 国内外研究现状第10-13页
    1.3 本文研究的主要内容第13-16页
2 小曲率自由曲面喷涂机器人末端轨迹规划及优化第16-32页
    2.1 引言第16页
    2.2 平面涂层累积速率模型第16-18页
    2.3 自由曲面涂层累积速率模型第18-21页
    2.4 喷涂机器人末端轨迹规划及优化第21-31页
        2.4.1 自由曲面数学模型第21-24页
        2.4.2 喷枪轨迹数学模型第24-26页
        2.4.3 喷涂后自由曲面涂层厚度分布模型第26-27页
        2.4.4 基于遗传算法的喷枪轨迹优化第27-31页
    2.5 本章小结第31-32页
3 小曲率自由曲面喷涂机器人关节轨迹规划及优化第32-50页
    3.1 引言第32页
    3.2 喷涂机器人建模第32-34页
    3.3 喷涂机器人运动学参数确定第34-37页
    3.4 喷涂机器人关节轨迹规划及优化第37-44页
        3.4.1 运动学正解第37-40页
        3.4.2 运动学逆解第40-42页
        3.4.3 基于遗传算法的关节轨迹优化第42-44页
    3.5 基于ADAMS的动力学分析第44-49页
        3.5.1 虚拟样机的建立第44-46页
        3.5.2 关节轨迹曲线的导入第46-49页
    3.6 本章小结第49-50页
4 喷涂机器人轨迹规划仿真平台第50-62页
    4.1 引言第50页
    4.2 系统主界面及主要功能模块介绍第50-52页
    4.3 点云模型建立与显示模块第52-54页
    4.4 喷枪模型建立与显示模块第54-57页
    4.5 运动学正解模块第57-58页
    4.6 关节轨迹规划模块第58-61页
    4.7 本章小结第61-62页
5 某型号汽车引擎盖色漆喷涂实验第62-70页
    5.1 引言第62页
    5.2 汽车引擎盖模型第62-63页
    5.3 汽车引擎盖色漆喷涂实验第63-69页
        5.3.1 汽车引擎盖喷涂轨迹规划及仿真第63-65页
        5.3.2 色漆喷涂实验第65-66页
        5.3.3 涂层厚度检测第66-69页
    5.4 本章小结第69-70页
6 总结与展望第70-72页
    6.1 全文总结第70-71页
    6.2 工作展望第71-72页
致谢第72-74页
参考文献第74-78页
附录第78页
    A.作者在攻读硕士学位期间发表的论文第78页
    B.作者在攻读硕士学位期间申请的专利第78页
    C.作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目第78页

 
 
论文编号BS4054997,这篇论文共78
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