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轮式移动弹跳机器人控制系统研究

论文目录

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
图表清单	第9-13页
注释表	第13-14页
第一章绪论	第14-24页
·引言	第14页
·轮式移动弹跳机器人发展历史与现状	第14-21页
·轮式移动机器人的发展	第15-17页
·弹跳机器人的发展	第17-19页
·轮式移动弹跳机器人的发展	第19-21页
·轮式移动弹跳机器人的几个关键技术	第21-22页
·论文主要研究工作及章节安排	第22-24页
第二章轮式移动弹跳机器人控制系统设计	第24-45页
·引言	第24页
·机器人本体结构简介	第24-28页
·弹跳机构结构组成	第25-26页
·弹跳机构工作原理	第26-28页
·轮式移动机构	第28页
·机器人控制系统总体设计	第28-44页
·MSP430 单片机简介	第29-30页
·下位机硬件电路设计	第30-39页
·下位机电路框图	第30页
·运动控制电路设计	第30-32页
·弹跳控制电路设计	第32-34页
·超声波测距系统	第34-36页
·数据采集和存储电路	第36-38页
·无线收发电路	第38-39页
·机器人电源系统	第39页
·遥控器电路设计	第39-42页
·PC 端遥控器	第40-41页
·手持遥控器	第41-42页
·控制系统实物图	第42页
·硬件调试过程中遇到的问题	第42-44页
·本章小结	第44-45页
第三章轮式移动弹跳机器人控制系统软件设计与实现	第45-57页
·引言	第45页
·无线通信系统	第45-47页
·功能要求	第45页
·帧格式定义	第45-46页
·TR24 上电初始化	第46页
·无线发送模式	第46页
·无线接收模式	第46-47页
·机器人下位机程序设计	第47-52页
·充气排气控制	第48-49页
·点火控制	第49页
·姿态控制	第49-50页
·信息采集	第50-51页
·运动控制	第51-52页
·人机交互界面设计	第52-55页
·机器人运动控制界面	第53-54页
·机器人弹跳控制界面	第54页
·图像采集和处理界面	第54-55页
·轮式移动弹跳机器人初步试验	第55-56页
·本章小结	第56-57页
第四章基于行为的机器人运动控制策略研究	第57-67页
·引言	第57页
·简单的避障策略	第57-59页
·基于行为的机器人运动控制方法	第59-66页
·基于行为的控制方法	第59-61页
·基于行为的控制策略具体实现	第61-66页
·本章小结	第66-67页
第五章基于图像处理的路径规划	第67-80页
·引言	第67页
·图像预处理	第67-68页
·图像分割	第68-75页
·基于灰度级(平均灰度级)-梯度二维直方图最大熵阈值选取	第69-71页
·改进的二维直方图最大熵阈值选取的粒子群递推算法	第71-73页
·分割实验结果	第73-75页
·运动轨迹生成	第75-76页
·视觉预瞄反馈控制	第76-77页
·图像试验平台	第77-79页
·本章小结	第79-80页
第六章总结与展望	第80-82页
·总结	第80页
·系统存在的问题和今后工作展望	第80-82页
参考文献	第82-86页
致谢	第86-87页
在校期间获得的学术成果	第87页

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