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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--基于气动肌肉驱动的仿人手臂设计研究
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基于气动肌肉驱动的仿人手臂设计研究
 
     论文目录
 
摘要第5-6页
Abstract第6页
第1章 绪论第9-18页
    1.1 课题来源及研究背景第9-10页
    1.2 气动人工肌肉研究应用现状第10-16页
        1.2.1 国外研究现状第10-14页
        1.2.2 国内研究现状第14-16页
    1.3 课题研究目标及内容第16-18页
第2章 气动人工肌肉的特性分析第18-27页
    2.1 气动人工肌肉数学模型第18-21页
    2.2 气动人工肌肉工作原理第21-22页
    2.3 气动人工肌肉实验平台的建立第22-26页
    2.4 本章小结第26-27页
第3章 仿人手臂的结构设计第27-46页
    3.1 肩关节结构设计方案第29-33页
        3.1.1 电机型号选择第30-32页
        3.1.2 肩关节结构具体细节设计第32-33页
    3.2 大臂的设计方案第33-37页
        3.2.1 气动人工肌肉直径及传动的选择第34-36页
        3.2.2 大臂的结构设计第36-37页
    3.3 肘关节的设计方案第37-39页
    3.4 小臂的设计方案第39-41页
    3.5 腕关节的设计方案第41-43页
    3.6 仿生手的设计方案第43-45页
    3.7 本章小结第45-46页
第4章 手臂部分和仿生手部分的运动学分析第46-56页
    4.1 手臂部分的运动学分析第46-48页
    4.2 手臂部分的仿真第48-50页
    4.3 手指部分的运动学分析第50-52页
    4.4 手指部分的逆运动学分析第52-54页
    4.5 手指部分的仿真分析第54-55页
    4.6 本章小结第55-56页
第5章 仿人手臂实验研究第56-70页
    5.1 机构的加工和装配第57-66页
        5.1.1 肩关节第57-59页
        5.1.2 大臂及肘关节第59-62页
        5.1.3 小臂及腕关节第62-64页
        5.1.4 仿生手第64-66页
    5.2 控制系统的组成第66-67页
    5.3 仿生手臂测试实验第67-69页
    5.4 本章小结第69-70页
结论第70-72页
参考文献第72-76页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果第76-77页
致谢第77页

 
 
论文编号BS4074147,这篇论文共77
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