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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--四足机器人结构优化设计与路径跟踪
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四足机器人结构优化设计与路径跟踪
 
     论文目录
 
中文摘要第3-5页
英文摘要第5-9页
1 绪论第9-19页
    1.1 课题研究背景及意义第9-10页
    1.2 足式机器人国内外研究现状第10-16页
        1.2.1 足式机器人仿生结构研究现状第10-14页
        1.2.2 足式机器人步态规划研究现状第14-16页
        1.2.3 足式机器人路径跟踪研究现状第16页
    1.3 本文主要研究内容及章节安排第16-19页
2 四足机器人的结构设计与优化第19-41页
    2.1 腿部连杆结构设计第19-21页
    2.2 基于运动学分析的髋关节设计第21-28页
    2.3 低质量腿关节设计第28-30页
    2.4 腿部连杆机构多目标优化第30-40页
        2.4.1 基于Hertz模型的驱动力矩优化目标建立第30-33页
        2.4.2 基于运动学解耦的优化目标建立第33-34页
        2.4.3 优化模型的建立第34-36页
        2.4.4 优化结果及分析第36-40页
    2.5 本章小结第40-41页
3 基于滑动关节腿模型的运动学与动力学分析第41-49页
    3.1 滑动关节腿模型的运动学逆解第41-44页
    3.2 滑动关节腿部模型的动力学分析第44-47页
    3.3 本章小结第47-49页
4 四足机器人仿生转弯步态规划第49-63页
    4.1 转弯步态的仿生原型分析第49-52页
    4.2 仿生转弯步态的分析与设计第52-54页
    4.3 转弯步态的稳定性分析第54-56页
    4.4 转弯步态的仿真实验分析第56-61页
        4.4.1 四足机器人虚拟样机的搭建第56-57页
        4.4.2 仿生转弯步态的仿真实验验证第57-61页
    4.5 本章小结第61-63页
5 基于模糊控制的四足机器人路径跟踪第63-73页
    5.1 基于模糊控制的路径跟踪控制方法第64-66页
    5.2 路径跟踪模糊控制器的设计第66-72页
        5.2.1 输入变量的模糊化第66-67页
        5.2.2 模糊控制器隶属函数的建立第67-68页
        5.2.3 模糊规则的建立第68-69页
        5.2.4 模糊推理及推理结果清晰化第69-72页
    5.3 本章小结第72-73页
6 四足机器人物理样机搭建与实验研究第73-89页
    6.1 四足机器人物理样机的搭建第73-76页
        6.1.1 四足机器人本体结构的搭建第73-74页
        6.1.2 四足机器人控制系统的搭建第74-76页
    6.2 四足机器人物理样机实验研究第76-87页
        6.2.1 四足机器人直线路径跟踪实验第77-81页
        6.2.2 四足机器人圆弧路径跟踪实验第81-84页
        6.2.3 四足机器人不规则路径跟踪实验第84-87页
    6.3 本章小结第87-89页
7 总结与展望第89-91页
    7.1 总结第89-90页
    7.2 展望第90-91页
参考文献第91-95页
附录第95-97页
    A.学位论文数据集第95-97页
致谢第97页

 
 
论文编号BS4609747,这篇论文共97
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