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基于QNX的水下滑翔机器人嵌入式控制系统的研究与实现 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-6页 | | Abstract | 第6-10页 | | 1 绪论 | 第10-15页 | | ·引言 | 第10页 | | ·水下滑翔机器人 | 第10-14页 | | ·水下机器人的分类 | 第10-11页 | | ·水下滑翔机器人简介 | 第11-12页 | | ·水下滑翔机器人研究状况及应用前景 | 第12-13页 | | ·水下机器人控制系统的研究现状和发展方向 | 第13-14页 | | ·本文的主要工作 | 第14-15页 | | 2 QNX实时操作系统 | 第15-23页 | | ·QNX的微内核结构 | 第15-19页 | | ·一个真正的微内核 | 第16-17页 | | ·资源管理和路径名空间管理 | 第17-18页 | | ·QNX操作系统的文件系统管理 | 第18-19页 | | ·QNX操作系统的实时性 | 第19-23页 | | ·线程创建速度 | 第20-21页 | | ·进程创建速度 | 第21-23页 | | 3 可行性分析及需求分析 | 第23-28页 | | ·可行性分析 | 第23-24页 | | ·需求分析 | 第24-28页 | | ·系统功能要求 | 第24-25页 | | ·系统数据流图 | 第25-28页 | | 4 控制系统总体设计 | 第28-46页 | | ·总体设计概述 | 第28-29页 | | ·控制系统硬件设计 | 第29-38页 | | ·控制系统硬件结构 | 第29-31页 | | ·水面控制系统硬件设计 | 第31-32页 | | ·水下载体控制系统硬件设计 | 第32-38页 | | ·控制系统软件设计 | 第38-42页 | | ·控制系统软件总体结构 | 第38-39页 | | ·水面控制系统软件 | 第39页 | | ·水下控制系统软件 | 第39-42页 | | ·进程间通信机制分析与比较 | 第42-46页 | | 5 控制系统详细设计 | 第46-85页 | | ·操作系统的安装及配置 | 第46-50页 | | ·驱动DiskOnChip | 第46-48页 | | ·操作系统的配置 | 第48-50页 | | ·控制系统主程序设计 | 第50-52页 | | ·AUV模式 | 第50-51页 | | ·ROV模式 | 第51-52页 | | ·使命程序 | 第52-54页 | | ·通讯系统设计 | 第54-58页 | | ·串口通信设计 | 第54-56页 | | ·网络通信设计 | 第56-58页 | | ·航行系统 | 第58-72页 | | ·船位推算算法 | 第59-63页 | | ·运动受力分析 | 第63-65页 | | ·定常滑翔航行 | 第65-70页 | | ·空间螺旋回转运动 | 第70-72页 | | ·数据采集系统 | 第72-83页 | | ·多传感器系统数据处理 | 第73-78页 | | ·数字量的采集及A/D、D/A转换 | 第78-79页 | | ·TCM2数据采集 | 第79-83页 | | ·公共数据区 | 第83-85页 | | 6 结论 | 第85-86页 | | 参考文献 | 第86-90页 | | 在学研究成果 | 第90-91页 | | 致谢 | 第91页 |
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论文编号BS1357248，这篇论文共91页
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