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基于视觉的移动机器人编队控制 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-7页 | | Abstract | 第7-11页 | | 第1章 绪论 | 第11-16页 | | ·国内外研究现状 | 第11-12页 | | ·多机器人编队研究的若干问题 | 第12-14页 | | ·机器人编队的体系结构与运动规划 | 第12-13页 | | ·机器人编队的协调控制 | 第13-14页 | | ·环境感知与导航定位 | 第14页 | | ·本文研究内容及安排 | 第14-16页 | | 第2章 移动机器人视觉跟踪模型的建立 | 第16-31页 | | ·机器人视觉跟踪技术 | 第16-17页 | | ·摄像机几何成像模型 | 第17-20页 | | ·目标的相对定位 | 第20-25页 | | ·像素系的相对定位 | 第20-24页 | | ·w 空间的相对定位 | 第24-25页 | | ·目标机器人速度估计 | 第25-27页 | | ·移动机器人运动学模型简介 | 第25-26页 | | ·领航机器人的运动速度估计 | 第26-27页 | | ·移动机器人视觉跟踪模型 | 第27-28页 | | ·仿真验证 | 第28-30页 | | ·小结 | 第30-31页 | | 第3章 基于视觉跟踪模型的编队控制策略研究 | 第31-46页 | | ·多移动机器人队形控制简介 | 第31-32页 | | ·基于视觉的领航-跟随法编队系统概述 | 第32-33页 | | ·轮式机器人运动控制 | 第33-39页 | | ·反馈线性化理论 | 第34-37页 | | ·滑模变结构控制 | 第37-39页 | | ·轮式移动机器人视觉伺服领航-跟随编队控制器设计 | 第39-41页 | | ·仿真验证 | 第41-45页 | | ·小结 | 第45-46页 | | 第4章 基于平行导引和固定前置角编队控制策略研究 | 第46-60页 | | ·平行导引方法 | 第46-48页 | | ·基于平行导引法的机器人轨迹跟踪编队控制 | 第48-50页 | | ·仿真验证 | 第50-54页 | | ·基于固定前置角方法的机器人轨迹跟踪编队控制 | 第54-56页 | | ·仿真验证 | 第56-59页 | | ·小结 | 第59-60页 | | 结论 | 第60-62页 | | 全文的主要工作及得到的主要结论总结如下 | 第60页 | | 对今后工作的建议 | 第60-62页 | | 参考文献 | 第62-65页 | | 致谢 | 第65-66页 | | 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第66页 |
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论文编号BS183348，这篇论文共66页
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