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三自由度混联机器人运动分析与轨迹规划

论文目录

摘要	第1-6页
Abstract	第6-12页
1 绪论	第12-22页
·机器人的发展	第12页
·食品行业中机器人技术的应用背景及意义	第12-13页
·国内外发展现状	第13-19页
·机器人分类	第13-14页
·Delta系列机器人	第14-17页
·其他类型的高速轻型机器人	第17-19页
·高速轻型机器人关键技术	第19-20页
·本文主要内容	第20-22页
2 三自由度混联机器人总体设计	第22-34页
·高速轻型混联机器人分拣系统	第22-24页
·工作环境	第22页
·高速混联机器人分拣系统介绍	第22-23页
·高速轻型混联机器人工作原理	第23-24页
·机构设计	第24-27页
·运动学分析	第27-32页
·并联机构位置反解模型	第27-29页
·并联机构位置正解模型	第29-30页
·速度模型	第30页
·加速度模型	第30-32页
·机构奇异性分析	第32页
·机构位置数值算例	第32-33页
·本章小结	第33-34页
3 机器人的工作空间分析	第34-44页
·并联机构工作空间概述	第34-35页
·极坐标搜索法	第35-37页
·基于极坐标搜索法的并联机构工作空间分析	第37-40页
·影响工作空间的参数的分析	第40-43页
·机构干涉	第40-42页
·机构尺寸对工作空间的影响	第42-43页
·本章小结	第43-44页
4 并联机器人运动轨迹规划	第44-54页
·引言	第44页
·轨迹函数选择	第44-46页
·轨迹函数模型	第46-49页
·路径优化	第49-50页
·模式比较与计算机仿真	第50-53页
·本章小结	第53-54页
结论	第54-55页
参考文献	第55-59页
攻读学位期间发表的学术论文	第59-60页
致谢	第60页

论文编号BS2343199，这篇论文共60页会员购买按0.35元/页下载，共需支付21元。直接购买按0.5元/页下载，共需要支付30元。

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