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多步态仿蛇机器人机构性能分析及运动控制研究
 
     论文目录
 
学位论文数据集第3-4页
摘要第4-6页
ABSTRACT第6-7页
第一章 绪论第12-20页
    1.1 引言第12页
    1.2 仿蛇机器人研究现状第12-18页
        1.2.1 机构设计方面第13-16页
        1.2.2 运动控制方面第16-18页
    1.3 研究难点与不足第18-19页
    1.4 本文主要内容与章节安排第19-20页
第二章 仿蛇机器人运动步态分析第20-34页
    2.1 引言第20-21页
    2.2 蛇运动形态第21-23页
    2.3 轮式运动形态第23-24页
    2.4 多运动形式分析第24-29页
        2.4.1 蜿蜒运动分析第25-27页
        2.4.2 轮式运动分析第27-28页
        2.4.3 混沌运动分析第28-29页
    2.5 仿真实验第29-33页
    2.6 本章小结第33-34页
第三章 仿蛇机器人机构分析第34-46页
    3.1 引言第34页
    3.2 仿蛇机器人研究第34-42页
        3.2.1 正交主动轮改良第34-37页
        3.2.2 仿生并联关节性能分析第37-41页
        3.2.3 仿蛇机器人的分布式控制研究第41-42页
    3.3 仿真实验第42-45页
    3.4 本章小结第45-46页
第四章 基于Hopfield神经网络的仿蛇机器人控制方法第46-62页
    4.1 引言第46页
    4.2 Hopfield神经网络步态控制第46-52页
    4.3 多步态运动实现第52-55页
        4.3.1 检测模块第52-53页
        4.3.2 步态转换第53-54页
        4.3.3 控制流程图第54-55页
    4.4 仿真实验第55-61页
        4.4.1 蜿蜒运动第55-57页
        4.4.2 轮式运动第57-58页
        4.4.3 混沌输出第58页
        4.4.4 运动特性分析第58-61页
    4.5 本章小结第61-62页
第五章 结论与展望第62-64页
参考文献第64-68页
致谢第68-70页
研究成果及相关发表的学术论文第70-72页
作者和导师简介第72-73页
硕士研究生学位论文答辩委员会决议书第73-74页

 
论文编号BS2619899,这篇论文共74
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